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PETMAN [youtube.com]の頃は、足がきちんと伸びていてすごく人間の歩き方に近い動きだったのに、ATLASになると、足を常に曲げて伸ばすことなく腰を落としたままそろそろと歩く、ASIMOと同じ痔持ちの人の歩き方のようになってしまったのが残念だ。
人の模倣が目的でなければこうなるでしょ関節まっすぐにしたらデメリットの方が大きいし
それなら、進化の過程で人間も皆痔持ち歩きするようになっているはずでは？
人間もするだろ？重い物持った時、重心のバランスが悪い時、足場の悪い時。素早く動く必要がある場合も腰を落とす。関節が伸びてると動きが制限されるからな。
だが、関節がまっすぐな時の利点もあるわけだ。膝曲げてしばらく歩いてみれば分かるよ。
ロボットにその利点は必要ないの？
人間の場合、膝を伸ばす＝筋肉で立つのではなく骨に重心載せて立つとエネルギー消費で有利になるんだけど、支える力が少ない＝バランスが悪い。つまり膝カックンでコケる。
人間だってその省エネな立ち方を習得するのに6歳くらいまでかかる。4歳児くらいだと立ってても筋肉で支えてるから膝カックンに引っかからない（倒れない）。アレに引っかかるのは幼児を卒業してる証。
で、そのエネルギー消費の利点は、骨格が体重を支えて立てる構造になってないと生まれないので、最初からそうやって立ったり歩いたりする前提でロボットの設計をしないといけない。もちろん、そっち方向の研究はちゃんとあるよ。
（そういや逆に日本では関節はまったく体重を支えない、電源オフすると軟体動物か死体みたいに見えるロボ作ってる人がいたね。あれは不気味の谷だった…）
そういう用途のロボットならそう作るってだけでしょ。
混み合った電車の中で捕まるところがないor強く捕まれない場合にあえて膝を曲げた状態で立つと揺れに強くなりますね。欠点は、非常に疲れること。
走ったり早歩きする際も、重い荷物持ってたりして身体の揺れを押さえたい時には、膝を伸ばさず上体の上下動が少ない歩き方をしますね。これも、非常に疲れる。
ヒトはただ立ち続ける時には膝を伸ばしていた方が疲れないような構造でできているんで、基本は伸ばしている方が有利ですね。ロボは、そもそもの設計思想によるんで、膝がまっすぐな状態が最も安定かどうかは要求仕様次第といったところでしょうか。
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私はプログラマです。1040 formに私の職業としてそう書いています -- Ken Thompson
Boston dynamicsの二足歩行ロボットってさ (スコア:0)
PETMAN [youtube.com]の頃は、足がきちんと伸びていてすごく人間の歩き方に近い動きだったのに、
ATLASになると、足を常に曲げて伸ばすことなく腰を落としたままそろそろと歩く、
ASIMOと同じ痔持ちの人の歩き方のようになってしまったのが残念だ。
Re: (スコア:0)
人の模倣が目的でなければこうなるでしょ
関節まっすぐにしたらデメリットの方が大きいし
Re:Boston dynamicsの二足歩行ロボットってさ (スコア:0)
それなら、進化の過程で人間も皆痔持ち歩きするようになっているはずでは？
Re: (スコア:0)
人間もするだろ？
重い物持った時、重心のバランスが悪い時、足場の悪い時。
素早く動く必要がある場合も腰を落とす。
関節が伸びてると動きが制限されるからな。
だが、関節がまっすぐな時の利点もあるわけだ。
膝曲げてしばらく歩いてみれば分かるよ。
Re: (スコア:0)
ロボットにその利点は必要ないの？
Re: (スコア:0)
人間の場合、膝を伸ばす＝筋肉で立つのではなく骨に重心載せて立つとエネルギー消費で有利になるんだけど、支える力が少ない＝バランスが悪い。つまり膝カックンでコケる。
人間だってその省エネな立ち方を習得するのに6歳くらいまでかかる。
4歳児くらいだと立ってても筋肉で支えてるから膝カックンに引っかからない（倒れない）。アレに引っかかるのは幼児を卒業してる証。
で、そのエネルギー消費の利点は、骨格が体重を支えて立てる構造になってないと生まれないので、最初からそうやって立ったり歩いたりする前提でロボットの設計をしないといけない。
もちろん、そっち方向の研究はちゃんとあるよ。
（そういや逆に日本では関節はまったく体重を支えない、電源オフすると軟体動物か死体みたいに見えるロボ作ってる人がいたね。あれは不気味の谷だった…）
Re: (スコア:0)
そういう用途のロボットならそう作るってだけでしょ。
Re: (スコア:0)
混み合った電車の中で捕まるところがないor強く捕まれない場合にあえて膝を曲げた状態で立つと揺れに強くなりますね。
欠点は、非常に疲れること。
走ったり早歩きする際も、重い荷物持ってたりして身体の揺れを押さえたい時には、膝を伸ばさず上体の上下動が少ない歩き方をしますね。
これも、非常に疲れる。
ヒトはただ立ち続ける時には膝を伸ばしていた方が疲れないような構造でできているんで、基本は伸ばしている方が有利ですね。
ロボは、そもそもの設計思想によるんで、膝がまっすぐな状態が最も安定かどうかは要求仕様次第といったところでしょうか。