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PETMAN [youtube.com]の頃は、足がきちんと伸びていてすごく人間の歩き方に近い動きだったのに、ATLASになると、足を常に曲げて伸ばすことなく腰を落としたままそろそろと歩く、ASIMOと同じ痔持ちの人の歩き方のようになってしまったのが残念だ。
コンベア上での歩行モデル実験の機体と、不整地歩行までこなす独立行動可能な機体前者とおなじ歩行アルゴリズムで後者を実現できるわけがない。
ATLASはコンベア上の歩行実験しかできなかった段階で、既に痔持ち歩きだったんだけどね。
PETMANは衣類の耐久試験用というのが開発の名目でした。ですから人間と動きが異なることそれそのものが目的に反していました。ATLASには衣類は関係がありません。それだけかと思いますが。
データとるだけが目的の機体と、不整地走行まで行う予定の機体の開発初期そりゃ違っていて当たり前
その程度のことも考えらんないの？
人の模倣が目的でなければこうなるでしょ関節まっすぐにしたらデメリットの方が大きいし
いやむしろ人を模倣しても絶対に関節は曲げると思う。関節を伸ばしたまま歩くと不測の事態に対処できないもの。＃ジョジョ風にいうなら「自然と猫足立ちの姿勢になる」っちゅーことで。
だから伸ばしたまま歩く人って、どんくさい人が多いでしょ？
> だから伸ばしたまま歩く人って、どんくさい人が多いでしょ？
え？あなた日常生活でも常に痔主のような歩き方してるんですか？
> ＃ジョジョ風にいうなら「自然と猫足立ちの姿勢になる」っちゅーことで。
漫画の言うことを真に受ける人っているんだ。脳にうまい配置で骨芯を突き刺すと吸血鬼になれると思ってますか？
古い世代は足が短いので常時膝が曲がったような歩き方をしてる人がいますね。最近の学生は足が長いから物理的拘束が厳しくなるため、美しいフォームで歩いている人が多いです。
それなら、進化の過程で人間も皆痔持ち歩きするようになっているはずでは？
人間もするだろ？重い物持った時、重心のバランスが悪い時、足場の悪い時。素早く動く必要がある場合も腰を落とす。関節が伸びてると動きが制限されるからな。
だが、関節がまっすぐな時の利点もあるわけだ。膝曲げてしばらく歩いてみれば分かるよ。
ロボットにその利点は必要ないの？
人間の場合、膝を伸ばす＝筋肉で立つのではなく骨に重心載せて立つとエネルギー消費で有利になるんだけど、支える力が少ない＝バランスが悪い。つまり膝カックンでコケる。
人間だってその省エネな立ち方を習得するのに6歳くらいまでかかる。4歳児くらいだと立ってても筋肉で支えてるから膝カックンに引っかからない（倒れない）。アレに引っかかるのは幼児を卒業してる証。
で、そのエネルギー消費の利点は、骨格が体重を支えて立てる構造になってないと生まれないので、最初からそうやって立ったり歩いたりする前提でロボットの設計をしないといけない。もちろん、そっち方向の研究はちゃんとあるよ。
（そういや逆に日本では関節はまったく体重を支えない、電源オフすると軟体動物か死体みたいに見えるロボ作ってる人がいたね。あれは不気味の谷だった…）
そういう用途のロボットならそう作るってだけでしょ。
混み合った電車の中で捕まるところがないor強く捕まれない場合にあえて膝を曲げた状態で立つと揺れに強くなりますね。欠点は、非常に疲れること。
走ったり早歩きする際も、重い荷物持ってたりして身体の揺れを押さえたい時には、膝を伸ばさず上体の上下動が少ない歩き方をしますね。これも、非常に疲れる。
ヒトはただ立ち続ける時には膝を伸ばしていた方が疲れないような構造でできているんで、基本は伸ばしている方が有利ですね。ロボは、そもそもの設計思想によるんで、膝がまっすぐな状態が最も安定かどうかは要求仕様次第といったところでしょうか。
このビデオ [youtube.com]でわざわざキャプション出して自慢している"Heel-toe walking like human"ってのを、ATLASじゃやらなくなってるんだよな。
足をまっすぐ下におろす感じの歩き方になってる。
プロトタイプが本気出すとこれ [youtube.com]ですから。
「これぐらい曲がってるとき表向きまっすぐに見える」カバー付けりゃいいのにね
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UNIXはシンプルである。必要なのはそのシンプルさを理解する素質だけである -- Dennis Ritchie
Boston dynamicsの二足歩行ロボットってさ (スコア:0)
PETMAN [youtube.com]の頃は、足がきちんと伸びていてすごく人間の歩き方に近い動きだったのに、
ATLASになると、足を常に曲げて伸ばすことなく腰を落としたままそろそろと歩く、
ASIMOと同じ痔持ちの人の歩き方のようになってしまったのが残念だ。
Re: (スコア:0)
コンベア上での歩行モデル実験の機体と、不整地歩行までこなす独立行動可能な機体
前者とおなじ歩行アルゴリズムで後者を実現できるわけがない。
Re: (スコア:0)
ATLASはコンベア上の歩行実験しかできなかった段階で、既に痔持ち歩き
だったんだけどね。
Re:Boston dynamicsの二足歩行ロボットってさ (スコア:2)
PETMANは衣類の耐久試験用というのが開発の名目でした。ですから人間と動きが異なることそれそのものが目的に反していました。
ATLASには衣類は関係がありません。それだけかと思いますが。
Re: (スコア:0)
データとるだけが目的の機体と、不整地走行まで行う予定の機体の開発初期
そりゃ違っていて当たり前
その程度のことも考えらんないの？
Re: (スコア:0)
人の模倣が目的でなければこうなるでしょ
関節まっすぐにしたらデメリットの方が大きいし
Re: (スコア:0)
いやむしろ人を模倣しても絶対に関節は曲げると思う。
関節を伸ばしたまま歩くと不測の事態に対処できないもの。
＃ジョジョ風にいうなら「自然と猫足立ちの姿勢になる」っちゅーことで。
だから伸ばしたまま歩く人って、どんくさい人が多いでしょ？
Re: (スコア:0)
> だから伸ばしたまま歩く人って、どんくさい人が多いでしょ？
え？あなた日常生活でも常に痔主のような歩き方してるんですか？
> ＃ジョジョ風にいうなら「自然と猫足立ちの姿勢になる」っちゅーことで。
漫画の言うことを真に受ける人っているんだ。脳にうまい配置で骨芯を突き刺すと
吸血鬼になれると思ってますか？
Re: (スコア:0)
古い世代は足が短いので常時膝が曲がったような歩き方をしてる人がいますね。
最近の学生は足が長いから物理的拘束が厳しくなるため、美しいフォームで歩いている人が多いです。
Re: (スコア:0)
それなら、進化の過程で人間も皆痔持ち歩きするようになっているはずでは？
Re: (スコア:0)
人間もするだろ？
重い物持った時、重心のバランスが悪い時、足場の悪い時。
素早く動く必要がある場合も腰を落とす。
関節が伸びてると動きが制限されるからな。
だが、関節がまっすぐな時の利点もあるわけだ。
膝曲げてしばらく歩いてみれば分かるよ。
Re: (スコア:0)
ロボットにその利点は必要ないの？
Re: (スコア:0)
人間の場合、膝を伸ばす＝筋肉で立つのではなく骨に重心載せて立つとエネルギー消費で有利になるんだけど、支える力が少ない＝バランスが悪い。つまり膝カックンでコケる。
人間だってその省エネな立ち方を習得するのに6歳くらいまでかかる。
4歳児くらいだと立ってても筋肉で支えてるから膝カックンに引っかからない（倒れない）。アレに引っかかるのは幼児を卒業してる証。
で、そのエネルギー消費の利点は、骨格が体重を支えて立てる構造になってないと生まれないので、最初からそうやって立ったり歩いたりする前提でロボットの設計をしないといけない。
もちろん、そっち方向の研究はちゃんとあるよ。
（そういや逆に日本では関節はまったく体重を支えない、電源オフすると軟体動物か死体みたいに見えるロボ作ってる人がいたね。あれは不気味の谷だった…）
Re: (スコア:0)
そういう用途のロボットならそう作るってだけでしょ。
Re: (スコア:0)
混み合った電車の中で捕まるところがないor強く捕まれない場合にあえて膝を曲げた状態で立つと揺れに強くなりますね。
欠点は、非常に疲れること。
走ったり早歩きする際も、重い荷物持ってたりして身体の揺れを押さえたい時には、膝を伸ばさず上体の上下動が少ない歩き方をしますね。
これも、非常に疲れる。
ヒトはただ立ち続ける時には膝を伸ばしていた方が疲れないような構造でできているんで、基本は伸ばしている方が有利ですね。
ロボは、そもそもの設計思想によるんで、膝がまっすぐな状態が最も安定かどうかは要求仕様次第といったところでしょうか。
Re: (スコア:0)
このビデオ [youtube.com]でわざわざキャプション出して自慢している
"Heel-toe walking like human"ってのを、
ATLASじゃやらなくなってるんだよな。
足をまっすぐ下におろす感じの歩き方になってる。
Re: (スコア:0)
プロトタイプが本気出すとこれ [youtube.com]ですから。
Re: (スコア:0)
「これぐらい曲がってるとき表向きまっすぐに見える」カバー付けりゃいいのにね