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米国・アリゾナ州でUberの自律走行タクシーにはねられた歩行者が死亡する事故」記事へのコメント

  • まだ事故の詳細が明らかでないんだよね。一応、警察の話では、どんなドライバーでも避けられなかった事故だというが、複数の情報源に色々と矛盾がある。いずれ事実関係が確定してから分析、評価すべき事案。

    • 分かってる情報からシナリオを考えてみる。
      ニューヨークタイムズ [nytimes.com]

      damaged on its front right side

      車の速度は40mphとあるから時速64km。これは一般道でも幹線道路でビュンビュン飛ばしてるレベル。自転車押してた横断者は行けると思って横断し始めたんだろうが、一番最後の車線で車が予想以上に早く近づいてくる。こりゃやばいと、よりスピードアップして渡りきろうとしたが、もう少しで間に合わなかった。

      • by Anonymous Coward

        すくなくともドライブレコーダーみたいなカメラは搭載してるだろから、
        それの画像について調査されるまでは、ドライバーの証言など鵜呑みにできないな。

        >横断歩行者に機械が気づかなかったのは、関係技術者はショックでしょうね。
        むしろ歩行者の識別は昔から悩みの種だと思うが……。
        現在市販されてる自動ブレーキでも、歩行者にも対応してるのは一部だけだったのでは。

        レーダーには映りにくい。速度も遅い。一般に幅は狭く、子供から大人までいて高さは大きく
        ばらつくから、高さ何cm以下は除外とするみたいなフィルタリングもできない。色彩や形状に
        特徴的な部分が少なく、服や帽子、紙

        • by Anonymous Coward

          > 今回もプラスチックバッグを下げた自転車という、自動認識にとっては厄介な
          『ノイズ』が乗ってる状態だった。

          割とこんなこと思ってる人多いですが、自転車や人じゃなくて例えばそれが瓦礫でも野生動物でも
          ぶつかったら事故になるんですから物体の種類認識はこういう事故にはあんま関係ないですよ

          ほっといても当たらないところにいる奴が当たる範囲に飛び込んでくるか?
          と言う判定には必要ですが、この対象物は「道路を渡ってた」んだから
          物体追跡だけできていれば何かはわかってなくても進路が交錯することはわかったと思われます

          逆にこのままいったら当たるとわかってるのに人じゃないからいいやとか判断したらおかしいでしょ

          対象がなんであるか、と言うのが役に立つシーンてのはあまりないです
          追尾/予測には使えないこともないですが、数フレーム以上写っていれば補完予測がメインになりますし

          • by Anonymous Coward

            種別認識が狂うんじゃなくて、特にLIDARではチラチラして見えないんだよ。ステルス状態になって失探する。

            • by nnnhhh (47970) on 2018年03月22日 12時29分 (#3380205) 日記

              「撮れない」んじゃもう正直どうしようもないですな
              センサー改善するしかない

              LIDARより取れるもんなんてあんまり思いつかないけど何かあるのかな
              単に密度が上がれば行けるかもしれないけど

              親コメント
              • by Anonymous Coward

                自動運転ブームで飛ぶように売れたVelodyne HDL-64Eでも64x4500pxで、縦解像度が極めて少ない。よくある街中の点群を一発生成するような奴は車上IMUと組み合わせて積分して見た目を作っている。瞬間の像ははるかに粗い。

                カメラに光学素子やプロジェクターを組み合わせた固体とか半導体LIDARと呼ばれるものは、動作が安定しないのだか精度が出ないんだか、すぐに走行実験や実車に持ち込める状態ではない。

                4K 240fps HDRのCMOSカラーカメラが一番良いのかもしれんなあ。

              • by nnnhhh (47970) on 2018年03月22日 13時38分 (#3380256) 日記

                LIDARは外交擾乱に強い、距離が取れるという強みがありますしねぇ
                カラー画像では暗いと見えないし…

                でも今回のコメントを見てても「人間に見えなきゃ仕方ない」と思ってる人も多そうなので
                「暗いと見えない」のは別に問題ないのかも?

                でもやっぱ距離がなぁ…
                「取れなかった」のが原因なら、LIDARの改善が一番の近道なのか

                しかし言うても例示されたVelodyneの奴でも数メートル距離の人なんて結構なPixel数行くよなぁ…
                スペック忘れたけど64x4500pxなら30度4mとしてえーとまだいたい縦解像度が
                tan(15) * 4000 / 64 * 2 = 33(mm)ぐらいあるのかな
                横方向が
                2 * 3.14159265 * 4000 / 4500 = 5mm ぐらい
                人間が映るには十分な解像度なんだよなぁ…

                親コメント

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