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米国・アリゾナ州でUberの自律走行タクシーにはねられた歩行者が死亡する事故」記事へのコメント

  • by maia (16220) on 2018年03月21日 20時27分 (#3379823) 日記

    まだ事故の詳細が明らかでないんだよね。一応、警察の話では、どんなドライバーでも避けられなかった事故だというが、複数の情報源に色々と矛盾がある。いずれ事実関係が確定してから分析、評価すべき事案。

    • by maia (16220) on 2018年03月21日 23時44分 (#3379919) 日記

      分かってる情報からシナリオを考えてみる。
      ニューヨークタイムズ [nytimes.com]

      damaged on its front right side

      車の速度は40mphとあるから時速64km。これは一般道でも幹線道路でビュンビュン飛ばしてるレベル。自転車押してた横断者は行けると思って横断し始めたんだろうが、一番最後の車線で車が予想以上に早く近づいてくる。こりゃやばいと、よりスピードアップして渡りきろうとしたが、もう少しで間に合わなかった。

      横断歩行者に機械が気づかなかったのは、関係技術者はショックでしょうね。ドライバーが気づけなかった状況はよく分からないが(斜め左の方から急速に視野に入ってくる)、夜間だし、黒っぽい服装だったかもしれないし、先の方にある道路照明の逆光が災いしたかもしれない。

      機械には、光学的に見えにくいものも認識してほしい。

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      • by nemui4 (20313) on 2018年03月22日 8時42分 (#3380012) 日記

        >機械には、光学的に見えにくいものも認識してほしい。

        光学(可視光域?)以外の何で認識してほしい?

        親コメント
        • by Anonymous Coward on 2018年03月22日 9時00分 (#3380021)

          LIDARでよく使われる赤外レーザーとか、ミリ波レーダーでは?
          これらは自発光での検出なので、夜でも精度は変わりません。
          というか、赤外レーザーの場合は太陽光がない夜の方がノイズが少なくて精度が高い。

          今までこれらのセンサーは車サイズより小さいものの検出ができませんでしたが、ここ数年で数cm以下の分解能が出せる方式が出てきてます。
          車載イメージセンサの方も、可視光外の赤外まで感度があるものや、人間の目では真っ暗の0.01ルクスでの撮影が可能なものや、ヘッドライトの照射範囲内/外を同時に撮影できるDRが広いもの等色々開発されてます。
          夜に弱いってのは、もう数年で過去の話になると思いますよ。

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          • by nemui4 (20313) on 2018年03月22日 9時19分 (#3380030) 日記

            >LIDARでよく使われる赤外レーザーとか、ミリ波レーダーでは?
            >これらは自発光での検出なので、夜でも精度は変わりません。
            >というか、赤外レーザーの場合は太陽光がない夜の方がノイズが少なくて精度が高い

            レーダー技術は詳しくないのですが、生体にIRレーザー照射したらわりと吸収されてしまいません?

            レーザーメスや医療レーザーにはIRやNIRが多いし。
            がん細胞選択破壊用NIRレーザーの研究が盛んになってるニュースも最近どっかで見た。

            親コメント
        • by Anonymous Coward

          サーモグラフ(赤外線)?
          都会じゃノイズだらけでつかいものにならんだろうけど、今回みたいな場所なら或いは。
          夜ならともかく、昼間の砂漠じゃ意味あるんだろうか。

          #SF的には「生体反応」って言いたいけど、アレはなにを探知してるんや。

          • by nemui4 (20313) on 2018年03月22日 9時14分 (#3380027) 日記

            >都会じゃノイズだらけでつかいものにならんだろうけど、今回みたいな場所なら或いは。

            人その他動物以外の熱源との切り分けできないと難しいね。
            35℃~40℃レンジで微妙な動きのある熱源に限定できたら良いのかな。
            単一センサーの値だけでなくて複合的な要因で確実に判断できれ良さそう。

            >#SF的には「生体反応」って言いたいけど、アレはなにを探知してるんや。

            ほんと、あれってなんでしょね、悟空とかなら「気」で探るんだろうけど。

            映画のプレデターでUVイメージやIRイメージを切り替えて見てるシーンが有ったけど、あれもオールレンジ(どこからどこまで?)の波長を捉えておいてそこからandかorかで対象物を把握できるような光学?センシング技術があったらなんぞ面白そう。

            親コメント
        • by Anonymous Coward

          高速域では、ミリ波レーダーやレーザーレーダーと
          組み合わせることが多いです。

        • by Anonymous Coward

          レーダーなんかいいんじゃないか?

      • by Anonymous Coward

        >自転車押してた横断者は行けると思って横断し始めたんだろうが、一番最後の車線で車が予想以上に早く近づいてくる。こりゃやばいと、よりスピードアップして渡りきろうとしたが、もう少しで間に合わなかった。

        流石に目の前を通り過ぎても気がつかない自動運転やセンサーは論外だろ…

      • by Anonymous Coward

        すくなくともドライブレコーダーみたいなカメラは搭載してるだろから、
        それの画像について調査されるまでは、ドライバーの証言など鵜呑みにできないな。

        >横断歩行者に機械が気づかなかったのは、関係技術者はショックでしょうね。
        むしろ歩行者の識別は昔から悩みの種だと思うが……。
        現在市販されてる自動ブレーキでも、歩行者にも対応してるのは一部だけだったのでは。

        レーダーには映りにくい。速度も遅い。一般に幅は狭く、子供から大人までいて高さは大きく
        ばらつくから、高さ何cm以下は除外とするみたいなフィルタリングもできない。色彩や形状に
        特徴的な部分が少なく、服や帽子、紙

        • by the.ACount (31144) on 2018年03月22日 11時33分 (#3380148)

          自転車のライトは走ってなきゃ点かんだろ。

          --
          the.ACount
          親コメント
        • by Anonymous Coward

          > 今回もプラスチックバッグを下げた自転車という、自動認識にとっては厄介な
          『ノイズ』が乗ってる状態だった。

          割とこんなこと思ってる人多いですが、自転車や人じゃなくて例えばそれが瓦礫でも野生動物でも
          ぶつかったら事故になるんですから物体の種類認識はこういう事故にはあんま関係ないですよ

          ほっといても当たらないところにいる奴が当たる範囲に飛び込んでくるか?
          と言う判定には必要ですが、この対象物は「道路を渡ってた」んだから
          物体追跡だけできていれば何かはわかってなくても進路が交錯することはわかったと思われます

          逆にこのままいったら当たるとわかってるのに人じゃないからいいやとか判断したらおかしいでしょ

          対象がなんであるか、と言うのが役に立つシーンてのはあまりないです
          追尾/予測には使えないこともないですが、数フレーム以上写っていれば補完予測がメインになりますし

          • by Anonymous Coward

            種別認識が狂うんじゃなくて、特にLIDARではチラチラして見えないんだよ。ステルス状態になって失探する。

            • by nnnhhh (47970) on 2018年03月22日 12時29分 (#3380205) 日記

              「撮れない」んじゃもう正直どうしようもないですな
              センサー改善するしかない

              LIDARより取れるもんなんてあんまり思いつかないけど何かあるのかな
              単に密度が上がれば行けるかもしれないけど

              親コメント
              • by Anonymous Coward

                自動運転ブームで飛ぶように売れたVelodyne HDL-64Eでも64x4500pxで、縦解像度が極めて少ない。よくある街中の点群を一発生成するような奴は車上IMUと組み合わせて積分して見た目を作っている。瞬間の像ははるかに粗い。

                カメラに光学素子やプロジェクターを組み合わせた固体とか半導体LIDARと呼ばれるものは、動作が安定しないのだか精度が出ないんだか、すぐに走行実験や実車に持ち込める状態ではない。

                4K 240fps HDRのCMOSカラーカメラが一番良いのかもしれんなあ。

              • by nnnhhh (47970) on 2018年03月22日 13時38分 (#3380256) 日記

                LIDARは外交擾乱に強い、距離が取れるという強みがありますしねぇ
                カラー画像では暗いと見えないし…

                でも今回のコメントを見てても「人間に見えなきゃ仕方ない」と思ってる人も多そうなので
                「暗いと見えない」のは別に問題ないのかも?

                でもやっぱ距離がなぁ…
                「取れなかった」のが原因なら、LIDARの改善が一番の近道なのか

                しかし言うても例示されたVelodyneの奴でも数メートル距離の人なんて結構なPixel数行くよなぁ…
                スペック忘れたけど64x4500pxなら30度4mとしてえーとまだいたい縦解像度が
                tan(15) * 4000 / 64 * 2 = 33(mm)ぐらいあるのかな
                横方向が
                2 * 3.14159265 * 4000 / 4500 = 5mm ぐらい
                人間が映るには十分な解像度なんだよなぁ…

                親コメント
    • by nemui4 (20313) on 2018年03月22日 8時25分 (#3380007) 日記

      >複数の情報源に色々と矛盾がある。

      全てが明らかになった後に、「誰が何のために」虚偽情報を流したのか一覧にしたら面白そう。

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    • 「横断歩道のない路上を横断しようとしていたところをUberの車がはねた」ということであれば、車道を走行している自動車に飛び込んだとも読み取れます。たまたまそれが自動走行車であっただけかもしれません。

      http://www.st.ryukoku.ac.jp/~kjm/security/memo/2018/03.html#20180320__uber [ryukoku.ac.jp]

      歩行者の方のご冥福をお祈りします。

      • ひょっとして「横断歩道のない路上を横断してはいけない」と勘違いしていませんか?
        横断禁止の場所でないかぎり、歩行者が横断しても問題はないんですよ。

        この事例を「車道を走行している自動車に飛び込んだ」と読み取るのなら、
        横断歩道を横断中に信号無視の車に跳ねられた人も「車道を走行している自動車に飛び込んだ」と読み取れることになってしまいます。

        --

        ψアレゲな事を真面目にやることこそアレゲだと思う。
        親コメント
        • ひょっとして「横断歩道のない路上を横断してはいけない」と勘違いしていませんか?
          横断禁止の場所でないかぎり、歩行者が横断しても問題はないんですよ。

          事故の起きた場所 [google.com]には横断禁止の標識がある。
          そもそもアリゾナの州法では横断歩道以外では車に優先権がある [azleg.gov]:

          28-793. Crossing at other than crosswalk

          A. A pedestrian crossing a roadway at any point other than within a marked crosswalk or within an unmarked crosswalk at an intersection shall yield the right-of-way to all vehicles on the roadway.

          --
          しきい値 1: ふつう匿名は読まない
          匿名補正 -1
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        • by Anonymous Coward

          ひとつの可能性の話では?

          ひょっとして「横断歩道のない路上を横断してはいけない」と勘違いしていませんか?

          横断禁止になっていなかったことを renja さんは確認したのですか?

          横断歩道を横断中に信号無視の車に跳ねられた人も「車道を走行している自動車に飛び込んだ」と読み取れることになってしまいます。

          信号無視は論外で、そこまで飛躍させる理由はあります?

          論理的に破綻してますよ。

          • by Anonymous Coward

            人が運転してたなら歩行者横断禁止か否かで心構えとか違うのは有り得るけど、
            自動運転においては関係ないだろう。
            ここは歩行者横断禁止だから、歩行者用センサー切るとかアルゴリズム変えるとかはしないだろうし

        • by Anonymous Coward

          ひょっとして「横断歩道のない路上を横断していい、というのは世界共通のルール」と勘違いしてませんか?
          アメリカのほとんどの州では横断歩道以外を渡るのは違法で、チケットを切られますよ。

        • by Anonymous Coward

          他の人のコメントによれば横断禁止の所だったみたいですよ

    • by Anonymous Coward

      まだ分からんというのはそのとおり。

      個人的には、ネガティブな情報が先行して
      自動運転が嫌われると嬉しいな。

一つのことを行い、またそれをうまくやるプログラムを書け -- Malcolm Douglas McIlroy

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