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まだ事故の詳細が明らかでないんだよね。一応、警察の話では、どんなドライバーでも避けられなかった事故だというが、複数の情報源に色々と矛盾がある。いずれ事実関係が確定してから分析、評価すべき事案。
分かってる情報からシナリオを考えてみる。 ニューヨークタイムズ [nytimes.com]
damaged on its front right side
車の速度は40mphとあるから時速64km。これは一般道でも幹線道路でビュンビュン飛ばしてるレベル。自転車押してた横断者は行けると思って横断し始めたんだろうが、一番最後の車線で車が予想以上に早く近づいてくる。こりゃやばいと、よりスピードアップして渡りきろうとしたが、もう少しで間に合わなかった。
すくなくともドライブレコーダーみたいなカメラは搭載してるだろから、それの画像について調査されるまでは、ドライバーの証言など鵜呑みにできないな。
>横断歩行者に機械が気づかなかったのは、関係技術者はショックでしょうね。むしろ歩行者の識別は昔から悩みの種だと思うが……。現在市販されてる自動ブレーキでも、歩行者にも対応してるのは一部だけだったのでは。
レーダーには映りにくい。速度も遅い。一般に幅は狭く、子供から大人までいて高さは大きくばらつくから、高さ何cm以下は除外とするみたいなフィルタリングもできない。色彩や形状に特徴的な部分が少なく、服や帽子、紙バッグやサーフボードのような「ノイズ」が被ることも多い。今回もプラスチックバッグを下げた自転車という、自動認識にとっては厄介な『ノイズ』が乗ってる状態だった。
>夜間だし、黒っぽい服装だったかもしれないし、先の方にある道路照明の逆光が災いしたかもしれない。ドライバーは一人のみだったらしい。よほど真面目でなければ集中力を維持し続けるのは難しい仕事だ。単にぼーっとしてただけなんじゃね?
あと気になるのは自転車側がライトを付けていたか否かかなあ。反射板を増設してたら、「見えなかった」がドライバーの責任逃れの嘘の可能性は高くなる。
自転車のライトは走ってなきゃ点かんだろ。
最近よくあるLEDのは走ってなくても点いてると思う
> 今回もプラスチックバッグを下げた自転車という、自動認識にとっては厄介な『ノイズ』が乗ってる状態だった。
割とこんなこと思ってる人多いですが、自転車や人じゃなくて例えばそれが瓦礫でも野生動物でもぶつかったら事故になるんですから物体の種類認識はこういう事故にはあんま関係ないですよ
ほっといても当たらないところにいる奴が当たる範囲に飛び込んでくるか?と言う判定には必要ですが、この対象物は「道路を渡ってた」んだから物体追跡だけできていれば何かはわかってなくても進路が交錯することはわかったと思われます
逆にこのままいったら当たるとわかってるのに人じゃないからいいやとか判断したらおかしいでしょ
対象がなんであるか、と言うのが役に立つシーンてのはあまりないです追尾/予測には使えないこともないですが、数フレーム以上写っていれば補完予測がメインになりますし
種別認識が狂うんじゃなくて、特にLIDARではチラチラして見えないんだよ。ステルス状態になって失探する。
「撮れない」んじゃもう正直どうしようもないですなセンサー改善するしかない
LIDARより取れるもんなんてあんまり思いつかないけど何かあるのかな単に密度が上がれば行けるかもしれないけど
自動運転ブームで飛ぶように売れたVelodyne HDL-64Eでも64x4500pxで、縦解像度が極めて少ない。よくある街中の点群を一発生成するような奴は車上IMUと組み合わせて積分して見た目を作っている。瞬間の像ははるかに粗い。
カメラに光学素子やプロジェクターを組み合わせた固体とか半導体LIDARと呼ばれるものは、動作が安定しないのだか精度が出ないんだか、すぐに走行実験や実車に持ち込める状態ではない。
4K 240fps HDRのCMOSカラーカメラが一番良いのかもしれんなあ。
LIDARは外交擾乱に強い、距離が取れるという強みがありますしねぇカラー画像では暗いと見えないし…
でも今回のコメントを見てても「人間に見えなきゃ仕方ない」と思ってる人も多そうなので「暗いと見えない」のは別に問題ないのかも?
でもやっぱ距離がなぁ…「取れなかった」のが原因なら、LIDARの改善が一番の近道なのか
しかし言うても例示されたVelodyneの奴でも数メートル距離の人なんて結構なPixel数行くよなぁ…スペック忘れたけど64x4500pxなら30度4mとしてえーとまだいたい縦解像度がtan(15) * 4000 / 64 * 2 = 33(mm)ぐらいあるのかな横方向が2 * 3.14159265 * 4000 / 4500 = 5mm ぐらい人間が映るには十分な解像度なんだよなぁ…
ドライブレコーダーの映像 [itmedia.co.jp]が公開されました。
ドライバーは時々しか前を見ていない、ハンドルなどに手を添えてもいない。ヘッドライトの照射エリアに入ってから衝突まで2秒ありますが、その間に全く対処した形跡がない。歩行者の靴および自転車のリムは白く反射しているので、ヘッドライトの周辺光を浴びた段階でも肉眼でなら視認できていて当然。
現時点でUberの自動運転車のセンサーおよびAIは公道を走行するには性能不足。テストドライバーは能力および責任感不足ですね。
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「科学者は100%安全だと保証できないものは動かしてはならない」、科学者「えっ」、プログラマ「えっ」
まだ分からん (スコア:2)
まだ事故の詳細が明らかでないんだよね。一応、警察の話では、どんなドライバーでも避けられなかった事故だというが、複数の情報源に色々と矛盾がある。いずれ事実関係が確定してから分析、評価すべき事案。
予想シナリオ (スコア:2)
分かってる情報からシナリオを考えてみる。
ニューヨークタイムズ [nytimes.com]
車の速度は40mphとあるから時速64km。これは一般道でも幹線道路でビュンビュン飛ばしてるレベル。自転車押してた横断者は行けると思って横断し始めたんだろうが、一番最後の車線で車が予想以上に早く近づいてくる。こりゃやばいと、よりスピードアップして渡りきろうとしたが、もう少しで間に合わなかった。
Re:予想シナリオ (スコア:0)
すくなくともドライブレコーダーみたいなカメラは搭載してるだろから、
それの画像について調査されるまでは、ドライバーの証言など鵜呑みにできないな。
>横断歩行者に機械が気づかなかったのは、関係技術者はショックでしょうね。
むしろ歩行者の識別は昔から悩みの種だと思うが……。
現在市販されてる自動ブレーキでも、歩行者にも対応してるのは一部だけだったのでは。
レーダーには映りにくい。速度も遅い。一般に幅は狭く、子供から大人までいて高さは大きく
ばらつくから、高さ何cm以下は除外とするみたいなフィルタリングもできない。色彩や形状に
特徴的な部分が少なく、服や帽子、紙バッグやサーフボードのような「ノイズ」が被ることも
多い。今回もプラスチックバッグを下げた自転車という、自動認識にとっては厄介な
『ノイズ』が乗ってる状態だった。
>夜間だし、黒っぽい服装だったかもしれないし、先の方にある道路照明の逆光が災いしたかもしれない。
ドライバーは一人のみだったらしい。よほど真面目でなければ集中力を維持し続けるのは難しい
仕事だ。単にぼーっとしてただけなんじゃね?
あと気になるのは自転車側がライトを付けていたか否かかなあ。反射板を増設してたら、
「見えなかった」がドライバーの責任逃れの嘘の可能性は高くなる。
Re:予想シナリオ (スコア:1)
自転車のライトは走ってなきゃ点かんだろ。
the.ACount
Re: (スコア:0)
最近よくあるLEDのは走ってなくても点いてると思う
Re: (スコア:0)
> 今回もプラスチックバッグを下げた自転車という、自動認識にとっては厄介な
『ノイズ』が乗ってる状態だった。
割とこんなこと思ってる人多いですが、自転車や人じゃなくて例えばそれが瓦礫でも野生動物でも
ぶつかったら事故になるんですから物体の種類認識はこういう事故にはあんま関係ないですよ
ほっといても当たらないところにいる奴が当たる範囲に飛び込んでくるか?
と言う判定には必要ですが、この対象物は「道路を渡ってた」んだから
物体追跡だけできていれば何かはわかってなくても進路が交錯することはわかったと思われます
逆にこのままいったら当たるとわかってるのに人じゃないからいいやとか判断したらおかしいでしょ
対象がなんであるか、と言うのが役に立つシーンてのはあまりないです
追尾/予測には使えないこともないですが、数フレーム以上写っていれば補完予測がメインになりますし
Re: (スコア:0)
種別認識が狂うんじゃなくて、特にLIDARではチラチラして見えないんだよ。ステルス状態になって失探する。
Re:予想シナリオ (スコア:2)
「撮れない」んじゃもう正直どうしようもないですな
センサー改善するしかない
LIDARより取れるもんなんてあんまり思いつかないけど何かあるのかな
単に密度が上がれば行けるかもしれないけど
Re: (スコア:0)
自動運転ブームで飛ぶように売れたVelodyne HDL-64Eでも64x4500pxで、縦解像度が極めて少ない。よくある街中の点群を一発生成するような奴は車上IMUと組み合わせて積分して見た目を作っている。瞬間の像ははるかに粗い。
カメラに光学素子やプロジェクターを組み合わせた固体とか半導体LIDARと呼ばれるものは、動作が安定しないのだか精度が出ないんだか、すぐに走行実験や実車に持ち込める状態ではない。
4K 240fps HDRのCMOSカラーカメラが一番良いのかもしれんなあ。
Re:予想シナリオ (スコア:2)
LIDARは外交擾乱に強い、距離が取れるという強みがありますしねぇ
カラー画像では暗いと見えないし…
でも今回のコメントを見てても「人間に見えなきゃ仕方ない」と思ってる人も多そうなので
「暗いと見えない」のは別に問題ないのかも?
でもやっぱ距離がなぁ…
「取れなかった」のが原因なら、LIDARの改善が一番の近道なのか
しかし言うても例示されたVelodyneの奴でも数メートル距離の人なんて結構なPixel数行くよなぁ…
スペック忘れたけど64x4500pxなら30度4mとしてえーとまだいたい縦解像度が
tan(15) * 4000 / 64 * 2 = 33(mm)ぐらいあるのかな
横方向が
2 * 3.14159265 * 4000 / 4500 = 5mm ぐらい
人間が映るには十分な解像度なんだよなぁ…
Re: (スコア:0)
ドライブレコーダーの映像 [itmedia.co.jp]が公開されました。
ドライバーは時々しか前を見ていない、ハンドルなどに手を添えてもいない。
ヘッドライトの照射エリアに入ってから衝突まで2秒ありますが、その間に全く対処した形跡がない。
歩行者の靴および自転車のリムは白く反射しているので、ヘッドライトの周辺光を浴びた段階でも肉眼でなら視認できていて当然。
現時点でUberの自動運転車のセンサーおよびAIは公道を走行するには性能不足。
テストドライバーは能力および責任感不足ですね。