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歩行者を不明な物体として識別したが、
さらっと書いているけど、識別していたのに何もしなかたのであれば、重大な不具合だと思う。歩行者であってもなくても、そこに物体があれば止まるなり避けるなりしないといけない。
単純計算で40mph*6s≒100m手前なので物体が車に急接近しているのでなければ「6秒前の時点においては」止まるor避ける判断をしなかったからといって重大な不具合とは言えないと思います。安全というより時間稼ぎのために減速くらいはしていてもいいとは思いますけどね。
止まるor避ける判断をしなかったからといって重大な不具合とは言えないと思います。
いやいや、前方に何か物体があれば、衝突をさけるために何らかの対応をしないといけないでしょう。止まる or 避ける のどちらが適切かは状況によりけりですが、いずれかの対応はしないといけないと思う。
結果的に止まるなり避けるなりしないといけなかったのは議論するまでもない当然の共通認識として……。
「6秒前の時点においては」って強調されているのが読めませんか?センサの能力が向上して1km先の物体を識別できるようになったら1km手前から止まる or 避けるの対応をしないといけないのですか?
6秒ってそんなに余裕ないよ。
車線変更を安全に行うためにはウインカーを数秒つけないといけないし、時速60kmの際の制動距離は路面が乾燥状態の時には20mでだいたい1秒くらい? 濡れている場合はもっとかかる。
センサの能力が向上して1km先の物体を識別できるようになったら1km手前から止まる or 避けるの対応をしないといけないのですか?
それが事故を起こす可能性があるのならね。で、我々が議論をしているのは6秒前だよね。まあスラドだから話が飛ぶのもありだけど。
余裕が少なかったら重大な不具合なんですかね?その余裕が法律なりで定量化されているなら別ですが。
我々が議論をしているのは6秒前だよね。
そうですが衝突に関して本質的なのは時間よりも距離ですよね。今回の場合、歩行者は車の進行方向について速度を持っていないので。
>衝突に関して本質的なのは時間よりも距離ですよね。
いいえ、この場合は時間の問題です。対処可能な6秒という時間があったのに、何も対策を講じなかった。6秒後には衝突するというのであれば、急いで対処しなきゃならない。
距離は、その時の走行速度によって緊急性が全く変わるので本質ではありません。50m先にあったとしても、時速100kmで走っていたら約2秒後ですが、時速30kmで走っていれば約6秒後です。
一般的に急ブレーキをしないように、とか車線変更の際は余裕をもって、と言われてますよね。それにいくらあなたが言っても、事故を起こしている以上、判断のどこかに何らかの不具合があり、それを修正する必要があります。もしくは、判断の修正は不要というのでしょうか?
そうですが衝突に関して本質的なのは時間よりも距離ですよね。
両方です。正確にいうと速度と時間と距離のうち2つは必須です。
今回の場合、歩行者は車の進行方向について速度を持っていないので。
上記のことが自動運転にどのような関係があるのでしょうか?
距離と時間と速度の関係は自明です。そういう話なら全く同じ理屈で時間が本質じゃないと言えます。(つまりそういう話ではありません)
6秒というのは結果的に衝突したのが6秒後というだけで6秒前の時点では「その事実」は知りえません。可能性の話です。一方でLiDAR等のセンサは距離を評価します。誤差や遅延があるにせよ、距離はその瞬間の事実です。
6秒の間に何ができるかは人間中心的なので自律走行車の議論において本質でないと思った次第です。
馬鹿かあんたはそりゃ予測できる結果を無視して「事実ではなく可能性だ」って衝突の可能性が衝突の事実になることを回避しなきゃ意味ないだろう
>6秒の間に何ができるかは人間中心的なので>自律走行車の議論において本質でないと思った次第です。
じゃあ自律走行なんて公道でやるなボケ!でFA
判断のどこかに何らかの不具合があり、それを修正する必要があるからこそ「6秒前」の対応に焦点を当てて議論するのはミスリードでしょう。今回の事故に関しては識別後~衝突までの対応に問題があるように思えます。
正確にいうと速度と時間と距離のうち2つは必須です。
そのとおりですが(#3415086)のとおりここで言う本質そういう話ではありませんでした。
障害物が車の進行方向に速度を持っていたら自車両の速度だけでなく障害物の速度(と予測進路)も評価しないといけませんが今回は簡単化して議論しても問題ないよね、というだけの話です。
コンピュータに6秒やって足りないのは甘えってことだよ。囲碁なら1手6秒で指せばほとんどの人間に勝てるんだから。事故を防げなかったのは時間よりも探知距離や制動距離の問題なのは確か。俺はUberの体制と分類器の問題だと思うけど。
じゃあ6秒ではなく6時間あったら回避ができたかというと、結局できないのだから同じこと。歩行者を認めて進路が交差すると認識し回避するという結論に至らなかったことには変わりがない。急だったから間に合わなかったのではなく、進路に障害物なし、回避の要なしと判断したことが事故に繋がってる。
システムは当初、歩行者を不明な物体として識別したが
と書いてあるので、「進路に障害物なし」は違うのでは。「回避の要なしと判断」はそうかもしれませんが。
6秒前の時点では歩行者はまだ引っ込んでいたんじゃないか?
なるほど。移動する物体かどうかわからなかったみたいだし。6秒くらいだと人間もそれほど動かないし。
ただ、人間の運転の場合、障害物のそばを通る場合は、距離を離す・速度を落とす、とかやるけど、そういったちょっとしたことがまだまだなのかね。まあ、人によっては全くしない人もいるし。
今回の事故って対象物を検知してから6時間後に起こったの?
>障害物が車の進行方向に速度を持っていたら>自車両の速度だけでなく障害物の速度(と予測進路)も評価しないといけませんが>今回は簡単化して議論しても問題ないよね、というだけの話です。
そんなわけない。現に横断者を轢いている。全部の対象を追跡して移動ベクトルを計算する必要があるだろ。今回は2秒強かかってるみたいだね。
つまり、レーダーの分解能が足りない。電力が、価格が、とかいうならピッツバーグ市長のいうとおりみんな40km/hで走っとけ。
センサー有効範囲の6時間先のことなんてわざわざ判断ロジックに組み込むわけねーだろアホか
同意しますが、元々の話は識別した時点で止まるなり避けるなりしないといけないか、なので。
ここで「障害物の速度(と予測進路)も評価しないといけ」ないの主語は自律走行車ではなく我々(この議論の参加者)です。
渡ろうとしている人を見つけたならともかく、いたというだけで何らかの行動を取る必要があるというのはちょっとね。100mといえば10人ぐらいは検出できそうだが、それらを全部追尾/判断するのは処理能力的にはどうなんだろう。
数千エージェントの交通予測なんて何十年も前からあるだろ。今ならスマホでもできる。ただカメラやレーダー画像から自動的に目標を検出分類して移動方向を決定するのは大変だろうな。
必要ならできるしやるだろうさ。21600fpsはそう非現実的じゃない。やったところで今回の事故は防げないんだから、距離や速度は本質的だとしても時間は本質的ではない。
あの事故の状況で、もし人間が運転していたら。
暗いし、他の車両も無いのでハイビーム。
5秒前(82m手前)で何かが道路脇にいることを認識。4秒前(64m手前)で、人っぽいと判別。3秒前(46m手前)で、自転車を押しながら横断してると認識。2秒前(32m手前)で、このままだとぶつかると認識し、減速開始。1秒前(25m手前)で、正面を横断中と認識し、さらに減速。0秒前(15m手前)で、横断者の横断完了を確認、減速を終了して加速。
ってところでしょう。6秒あれば余裕で対処できますが、今回の問題は何もせずに時速60km/hで走行し続けたために衝突しています。
そもそも横断者は走ってくる車両が自分にぶつかりそうなタイミングで横断してはいけません。
人間が運転していたら事故にならなかったとかいっても、実際走っている車の前に出て行って轢かれたのも人間なんだよなぁ
人は本当にいろんなことするな
1km先の走行コース上にすぐ衝突しそうな物体を検知したのだったら、そりゃ止まるか避けるか急いで判断しなきゃならないのは当然だろまあ一般的な自動車の走行速度ではそんな必要ないですがね
・接近中物体→「近々」急ブレーキの必要あり・静止中物体→減速が必要な可能性あり・進行中物体→急ブレーキの必要なしドップラーレーダーて訳じゃないはずだから最初に見えた時点では判断が定まらない。この時点では判定情報の更新待ちをするしか無い。でないと前方車両見つける度に急ブレーキ。でその後判定が車両になったとも有る。つまり・前方車両→速度判定をして車間距離維持の必要ありこうなると判定情報が更新されるまで特にブレーキの必要はない。最後に判定が横断する自転車になる。・前方自転車→即座に急ブレーキの必要あり急ブレーキが必要になるかもしれないという
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なぜ避けなかった (スコア:0)
歩行者を不明な物体として識別したが、
さらっと書いているけど、識別していたのに何もしなかたのであれば、重大な不具合だと思う。
歩行者であってもなくても、そこに物体があれば止まるなり避けるなりしないといけない。
Re:なぜ避けなかった (スコア:0)
単純計算で40mph*6s≒100m手前なので
物体が車に急接近しているのでなければ
「6秒前の時点においては」
止まるor避ける判断をしなかったからといって重大な不具合とは言えないと思います。
安全というより時間稼ぎのために減速くらいはしていてもいいとは思いますけどね。
Re: (スコア:0)
止まるor避ける判断をしなかったからといって重大な不具合とは言えないと思います。
いやいや、前方に何か物体があれば、衝突をさけるために何らかの対応をしないといけないでしょう。
止まる or 避ける のどちらが適切かは状況によりけりですが、いずれかの対応はしないといけないと思う。
Re: (スコア:0)
結果的に止まるなり避けるなりしないといけなかったのは
議論するまでもない当然の共通認識として……。
「6秒前の時点においては」って強調されているのが読めませんか?
センサの能力が向上して1km先の物体を識別できるようになったら
1km手前から止まる or 避けるの対応をしないといけないのですか?
Re: (スコア:0)
6秒ってそんなに余裕ないよ。
車線変更を安全に行うためにはウインカーを数秒つけないといけないし、時速60kmの際の制動距離は路面が乾燥状態
の時には20mでだいたい1秒くらい? 濡れている場合はもっとかかる。
センサの能力が向上して1km先の物体を識別できるようになったら
1km手前から止まる or 避けるの対応をしないといけないのですか?
それが事故を起こす可能性があるのならね。
で、我々が議論をしているのは6秒前だよね。まあスラドだから話が飛ぶのもありだけど。
Re: (スコア:0)
余裕が少なかったら重大な不具合なんですかね?
その余裕が法律なりで定量化されているなら別ですが。
そうですが衝突に関して本質的なのは時間よりも距離ですよね。
今回の場合、歩行者は車の進行方向について速度を持っていないので。
Re:なぜ避けなかった (スコア:1)
>衝突に関して本質的なのは時間よりも距離ですよね。
いいえ、この場合は時間の問題です。
対処可能な6秒という時間があったのに、何も対策を講じなかった。
6秒後には衝突するというのであれば、急いで対処しなきゃならない。
距離は、その時の走行速度によって緊急性が全く変わるので本質ではありません。
50m先にあったとしても、時速100kmで走っていたら約2秒後ですが、時速30kmで走っていれば約6秒後です。
ψアレゲな事を真面目にやることこそアレゲだと思う。
Re: (スコア:0)
一般的に急ブレーキをしないように、とか車線変更の際は余裕をもって、と言われてますよね。
それにいくらあなたが言っても、事故を起こしている以上、判断のどこかに何らかの不具合があり、それを修正する必要があります。
もしくは、判断の修正は不要というのでしょうか?
そうですが衝突に関して本質的なのは時間よりも距離ですよね。
両方です。正確にいうと速度と時間と距離のうち2つは必須です。
今回の場合、歩行者は車の進行方向について速度を持っていないので。
上記のことが自動運転にどのような関係があるのでしょうか?
Re: (スコア:0)
距離と時間と速度の関係は自明です。
そういう話なら全く同じ理屈で時間が本質じゃないと言えます。
(つまりそういう話ではありません)
6秒というのは結果的に衝突したのが6秒後というだけで
6秒前の時点では「その事実」は知りえません。可能性の話です。
一方でLiDAR等のセンサは距離を評価します。
誤差や遅延があるにせよ、距離はその瞬間の事実です。
6秒の間に何ができるかは人間中心的なので
自律走行車の議論において本質でないと思った次第です。
Re: (スコア:0)
馬鹿かあんたは
そりゃ予測できる結果を無視して「事実ではなく可能性だ」って
衝突の可能性が衝突の事実になることを回避しなきゃ意味ないだろう
Re: (スコア:0)
>6秒の間に何ができるかは人間中心的なので
>自律走行車の議論において本質でないと思った次第です。
じゃあ自律走行なんて公道でやるなボケ!でFA
Re: (スコア:0)
判断のどこかに何らかの不具合があり、それを修正する必要があるからこそ
「6秒前」の対応に焦点を当てて議論するのはミスリードでしょう。
今回の事故に関しては識別後~衝突までの対応に問題があるように思えます。
そのとおりですが(#3415086)のとおり
ここで言う本質そういう話ではありませんでした。
障害物が車の進行方向に速度を持っていたら
自車両の速度だけでなく障害物の速度(と予測進路)も評価しないといけませんが
今回は簡単化して議論しても問題ないよね、というだけの話です。
Re: (スコア:0)
コンピュータに6秒やって足りないのは甘えってことだよ。囲碁なら1手6秒で指せばほとんどの人間に勝てるんだから。
事故を防げなかったのは時間よりも探知距離や制動距離の問題なのは確か。俺はUberの体制と分類器の問題だと思うけど。
Re: (スコア:0)
じゃあ6秒ではなく6時間あったら回避ができたかというと、結局できないのだから同じこと。歩行者を認めて進路が交差すると認識し回避するという結論に至らなかったことには変わりがない。
急だったから間に合わなかったのではなく、進路に障害物なし、回避の要なしと判断したことが事故に繋がってる。
Re: (スコア:0)
システムは当初、歩行者を不明な物体として識別したが
と書いてあるので、「進路に障害物なし」は違うのでは。「回避の要なしと判断」はそうかもしれませんが。
Re: (スコア:0)
6秒前の時点では歩行者はまだ引っ込んでいたんじゃないか?
Re: (スコア:0)
なるほど。
移動する物体かどうかわからなかったみたいだし。
6秒くらいだと人間もそれほど動かないし。
ただ、人間の運転の場合、障害物のそばを通る場合は、距離を離す・速度を落とす、とかやるけど、そういったちょっと
したことがまだまだなのかね。まあ、人によっては全くしない人もいるし。
Re: (スコア:0)
今回の事故って対象物を検知してから6時間後に起こったの?
Re: (スコア:0)
>障害物が車の進行方向に速度を持っていたら
>自車両の速度だけでなく障害物の速度(と予測進路)も評価しないといけませんが
>今回は簡単化して議論しても問題ないよね、というだけの話です。
そんなわけない。現に横断者を轢いている。
全部の対象を追跡して移動ベクトルを計算する必要があるだろ。
今回は2秒強かかってるみたいだね。
つまり、レーダーの分解能が足りない。
電力が、価格が、とかいうならピッツバーグ市長のいうとおりみんな40km/hで走っとけ。
Re: (スコア:0)
センサー有効範囲の6時間先のことなんてわざわざ判断ロジックに組み込むわけねーだろアホか
Re: (スコア:0)
同意しますが、元々の話は
識別した時点で止まるなり避けるなりしないといけないか、なので。
ここで「障害物の速度(と予測進路)も評価しないといけ」ないの主語は
自律走行車ではなく我々(この議論の参加者)です。
Re: (スコア:0)
渡ろうとしている人を見つけたならともかく、いたというだけで何らかの行動を取る必要があるというのはちょっとね。
100mといえば10人ぐらいは検出できそうだが、それらを全部追尾/判断するのは処理能力的にはどうなんだろう。
Re: (スコア:0)
数千エージェントの交通予測なんて何十年も前からあるだろ。今ならスマホでもできる。
ただカメラやレーダー画像から自動的に目標を検出分類して移動方向を決定するのは大変だろうな。
Re: (スコア:0)
必要ならできるしやるだろうさ。21600fpsはそう非現実的じゃない。
やったところで今回の事故は防げないんだから、距離や速度は本質的だとしても時間は本質的ではない。
Re: (スコア:0)
あの事故の状況で、もし人間が運転していたら。
暗いし、他の車両も無いのでハイビーム。
5秒前(82m手前)で何かが道路脇にいることを認識。
4秒前(64m手前)で、人っぽいと判別。
3秒前(46m手前)で、自転車を押しながら横断してると認識。
2秒前(32m手前)で、このままだとぶつかると認識し、減速開始。
1秒前(25m手前)で、正面を横断中と認識し、さらに減速。
0秒前(15m手前)で、横断者の横断完了を確認、減速を終了して加速。
ってところでしょう。
6秒あれば余裕で対処できますが、今回の問題は何もせずに時速60km/hで走行し続けたために衝突しています。
そもそも横断者は走ってくる車両が自分にぶつかりそうなタイミングで横断してはいけません。
Re:なぜ避けなかった (スコア:2)
人間が運転していたら事故にならなかったとかいっても、
実際走っている車の前に出て行って轢かれたのも人間なんだよなぁ
人は本当にいろんなことするな
Re: (スコア:0)
1km先の走行コース上にすぐ衝突しそうな物体を検知したのだったら、そりゃ止まるか避けるか急いで判断しなきゃならないのは当然だろ
まあ一般的な自動車の走行速度ではそんな必要ないですがね
Re: (スコア:0)
・接近中物体→「近々」急ブレーキの必要あり
・静止中物体→減速が必要な可能性あり
・進行中物体→急ブレーキの必要なし
ドップラーレーダーて訳じゃないはずだから最初に見えた時点では判断が定まらない。
この時点では判定情報の更新待ちをするしか無い。でないと前方車両見つける度に急ブレーキ。
でその後判定が車両になったとも有る。つまり
・前方車両→速度判定をして車間距離維持の必要あり
こうなると判定情報が更新されるまで特にブレーキの必要はない。
最後に判定が横断する自転車になる。
・前方自転車→即座に急ブレーキの必要あり
急ブレーキが必要になるかもしれないという