「無人運転のシーサイドライン、始発駅で逆走して車止めに衝突」記事へのコメント

進行方向のリアルタイム監視はしてないのか

[Anonymous Coward]

運用上、進路上に障害物が発生することは無いという想定なんだろうなぁ。
自分がシーケンサーにさわったときは、運行システム上のクリアランスだけで判断するのではなく、
絶対にリアルのセンサーも組み入れてクリアランスを判定するように教育されたもんだったが……

Re:

[Anonymous Coward]

＞進路上に障害物が発生することは無いと
全部高架にして踏切もないようにしてるのも、そのためだって話だし。

だって自動車くらいならまだしも、歩行者とか野良犬とか乳母車とか、検出するの難しいじゃん。
それを認識するセンサーの開発を待ってたら、実用化が数十年は遅れた。

＃各車両の位置についてははレールの短絡をスイッチとするセンサーで

Re:

[Anonymous Coward]

障害物が何であるか認識する必要はないよ。有無だけわかればいい。
それこそ高架の上なんだから、何も反応が無いはずのところで反応があればそれは障害物だ。
予想外の何かとの衝突を防ぐには、運行システム上のデータだけじゃ不足。リアルセンサーが必要だよ。

Re:

[Anonymous Coward]

＞有無だけわかればいい。
それ、なんも変わってないじゃん。

「あらゆる気象条件下で、全ての障害物を探知できる、オレが考えた最強のスーパーリアルセンサー」
なんてものは存在しないんだよ。

自動運転に夢見る人はこれだから。

Re:

[Anonymous Coward]

最強のスーパーリアルセンサーでなきゃどうにもならないような状況を想定してるだけのように見えますが。
運行システムから切り離して自律運転しろなんて言ってないんですから、必要なだけあればいいんですよ？

Re:進行方向のリアルタイム監視はしてないのか

[Anonymous Coward]

どっかの自動運転が「ダンボール箱と人のくっついた物体なので、人ではない。進路クリア！」とか暴言かましたみたいに
「何であるかは分からないけど、有無だけは確実にわかる」センサーってすっげーデータ量と知能が要るの

Re:進行方向のリアルタイム監視はしてないのか

[Anonymous Coward]

進路上の何かを障害物センサーが捉えたなら、それがダンボールだろうが、人がくっついたダンボール箱だろうが、コンクリートの塊だろうが、
「ある」ものはすべて障害物ですけど？

Re:

[Anonymous Coward]

あまり過敏にしすぎると、空気中の雨粒やホコリ、飛ばされてきて引っかかった新聞紙などですら障害物扱いされかねないしね。
現実的な運用しようと思ったら、検出したものをある程度分類できる仕組みは必須。

Re:

[Anonymous Coward]

自動車に付いてる障害物センサーも無いのかと
想定外なんだろうな

Re:

[Anonymous Coward]

やってみりゃいいじゃん。障害物跳ねて自分の陰で止まるのがオチ。

Re:

[Anonymous Coward]

何言ってるの？障害物跳ねてちゃセンサーの意味ないじゃない。

Re:

[Anonymous Coward]

普通に「有無だけわかるセンサー」を屋外に置くとそうなる
だから「有無すら分からない有無だけわかるセンサー」は鼻で笑って誰も積まない

Re:

[Anonymous Coward]

お手上げ。誰か翻訳してくれ

Re:進行方向のリアルタイム監視はしてないのか

[Anonymous Coward]

じゃあ、ちょっとした翻訳を横から
今回「障害物(支障物?)の有無がわかるセンサー」を置くといいということだけど、
まず、当たり前だが熱源センサーも今回は障害物は様々な温度があるので意味がない
次に、光学式マウスみたいな時差変化を読み取るセンサーは走行物には向かない(自分が動くので、必ず時差変化が生じる)
時差式は地上に置いたとしても、時差変化が一定以上なければ「物体」と感知できない
(人間から見て少ない時間でも、センサー的に長時間あったものなら「元からあった風景」になっちゃうし、
  逆に車両自体の影に反応してまう可能性が高い)
あとは、光学レーザーを常時照射しその結果を受光機で読み取る光学感知形式なんだけど、
これも車両が走っている間は感知できないし、屋外はある程度マージンとっとかないと誤感知が激しいので、結局はきれいに障害物を撥ねる可能性が高い

なので、最終的に画像認識しかないんだけど結局現時点では時差変化や光学感知と一緒でフェールセーフ込みだと実用的じゃないのよね。
「障害物跳ねて自分の陰で止まるのがオチ。」ってコメントが出るのも仕方ない

Re:

[Anonymous Coward]

なにも反応がないのが正常だとわかっているのだから、どんなセンサーでもいいんだけど、
障害物センサーでよくあるのは超音波とか？屋外じゃこれだけでは足りないかもだけど、
とにかく、運行経路上のどこでも反応がないように調整する。
反応があれば音波を反射する何か=障害物と判定して緊急停止して警報出せばいいだけよ。
あとは人間がやる。

Re:

[Anonymous Coward]

> なにも反応がないのが正常だとわかっているのだから、どんなセンサーでもいいんだけど、
> とにかく、運行経路上のどこでも反応がないように調整する。

無理です
以上

Re:

[Anonymous Coward]

そりゃあなたがそういうセンサーを知らないだけだな

Re:

[Anonymous Coward]

ならそれ付ければいいんだね
で、なんで件の車両にはついてなかったの？
存在してるんでしょ？

Re:

[Anonymous Coward]

スレッドのタイトル読め。

Re:

[Anonymous Coward]

今の技術的に可能かどうかと言えば、可能だと思うよ。
でも、言うほど簡単ではないのは、技術屋なら分かるだろう。
そして開業当時はもっと困難だっただろう。

では、開業後に改良して追加すればいいと思うかもしれないが、
障害物がない前提の営業中の自動運転路線に、障害物センサを追加できるかというと、技術でなく社会科的に極めて難しいんじゃないかな。
建前だとしても、低コスト化とか、快適性の向上とか、何かしらの名目が必要だろう。

ま、今回、名目ができたので、「可能」も「不可能」もどっちも正解ということにして、不毛な喧嘩はおやめ。

Re:

[Anonymous Coward]

存在しない妄想センサーは誰も知らんわwwwwwwwww

Re:

[Anonymous Coward]

なるほど、こういう技術者が鳥が横切ったり雪が降ったりしただけで緊急停止して乗客を負傷させるシステムを作るのですね。

Re:

[Anonymous Coward]

チャタリング防止回路も知らなそうな感想

Re:

[Anonymous Coward]

ユニバーサルメルカトル法くらい知ってるぞ

Re:

[Anonymous Coward]

精度を上げようとすると、コスト面で折り合いがつかないのだろう。

365日あらゆる環境下で動くセンサについて、偽陽性を取り除くのは難しい。

Re:

[Anonymous Coward]

皮肉がわからない人だね君は

Re:

[Anonymous Coward]

前後にミリ波レーダーを積めば簡単に障害物検知できると思うのだが。
もう日本には、その程度の技術も無いのだろうか。

Re:

[Anonymous Coward]

軌道がコーナーキューブみたいにチラチラしてるじゃん

Re:進行方向のリアルタイム監視はしてないのか

[nim (10479)]

LiDARとか積めば普通にできそうに思えますけど。
（少なくとも展示会の説明員は簡単そうに言う）

Re:

[Anonymous Coward]

道が右側に曲がってるところで、正面に信号機のポールや電柱やガードレールがあったら、
それもミリ波レーダーには写るでしょ。(そしてブレーキがかかって動けなくなる。）
障害物といえば他の航空機くらいしかない飛行機とは違うんだ。

じゃあテスラみたいな「自動運転車」はどうしてるかというと、ドップラーレーダーで
相対速度を検出して、「移動してない物体」を除去してるんだそうだ。

これにより電柱や郵便ポストやガードレールでブレーキがかかることは避けられる
けれど、同時に駐車してる車や車止めなんかも検出できなくなる。
正面を横切ってるトラックが検出できずに突っ込んでいって死亡した理由の一つがコレ。

Re:

[Anonymous Coward]

センサー一つでやろうとするからそうなる。
センサーを二つ、ビームがクロスするように斜め前方を指向させて、両方が同じ結果を返したら、
交差範囲に物体があることになる。
カーブなら互いの結果が一致しないから誤検出にはならない。

Re:

[Anonymous Coward]

それだと上から見て点（というか○）でしか検出できないから、検出できるその一瞬を見逃したら
そのままセンサーをすり抜けて見失うぞ。コストやメンテナンスの問題を無視しても、フェイル
セーフを重視する電車の自動運転で使える方式ではないだろうね。

それやるくらいなら、まだしもLiDARのっけそう。
＃もちろんLiDARは霧や雨に弱いという弱点もあるから、全天候型の自動運転システムに使うのは厳しいけど。

Re:

[Anonymous Coward]

どんな形状を想定してるんだろう？
棒が突っ立ってるとか、投影面積の少ない障害物だと検出は難しいけど。

Re:

[Anonymous Coward]

コウモリはうまく行ってるように見えるが?

Re:

[Anonymous Coward]

夕陽で緊急停車お疲れ様です

Re:

[Anonymous Coward]

そりゃ生物は何億年かけてセンサー形状や周波数を最適化して
姿勢や風速や季節まで考慮に入れたセンサーフュージョンをやって
その上で一定確率で誤判定によって衝突したり食われたりする
ってところまでは種として許容した上で初めて実現してるからな

そこまでやってようやく「実用上許される誤判定確率で、何かは
分からないが、何かがあることだけは概ね分かるセンサー」ができる

Re:

[Anonymous Coward]

想定してって車止めの存在と不存在を断定できるようなセンサーかどうかと言われると

Re:

[Anonymous Coward]

その程度なら自動車の自動運転どころかオートクルーズ用のセンサーで事足りるけどね。
100%確実に撮る事なんぞ目的じゃない。
現状より十分な安全性が確保できれば良いだけなのだから。

Re:

[Anonymous Coward]

在来鉄道向けでは約600m先の安全確認が求められますが、既存の(自動車向け)LiDARはせいぜい100m程度しか届かず、未だ困難との見方が出ています( 鉄道総合技術研究所2018年PDF資料 [rtri.or.jp])。
もちろん、研究はされています(豊橋鉄道市内線での実験(交通安全環境研究所2018年PDF資料) [ntsel.go.jp]、世界初(2018年)シーメンス(独)の自律走行路面電車の走行試験 [wired.jp])。
豊橋の実験例を見ると、現状の検出の粗さ・精度では、架線の支柱とか歩行者と区別が付かなそうです。

まだまだデータ採りの段階で、LiDARの(10年20年使うための)実用化には、このデータ採りが肝ですが、それが中々大

Re:進行方向のリアルタイム監視はしてないのか

[nim (10479)]

今回のようにタイヤを使う新交通システムだと、要件は自動車に近いのではないでしょうか。
（普通の鉄道に比べれば）速度は低く、制動距離は短かそう。

Re:

[Anonymous Coward]

そりゃ解析器としての脳を持ってるからな。そこの処理性能が違い過ぎる。

同じセンサーを使っても、解析する側の能力が異なれば解析結果も異なるのは、
超音波だろうと画像だろうとそこは同じ。画像解析つかって積み木を解析するのも
一苦労だが、積み木で遊ぶのは人間の子供でもできる。

ちなみに、人間でもコウモリと似たような事をできる人もいるらしいよ、
https://wired.jp/2017/10/21/expert-human-echolocator/ [wired.jp]
「子どものころ、キッシュは舌打ちによって短いクリック音を発する方法を自力で身につけ、さらに周囲の物体に跳ね返った音を空間情報に翻訳できるようになった。」

正直に言って、自分にはできないし、できる人なんて見たことないからにわかには信じられないけど。

Re:

[Anonymous Coward]

LiDARは反射率の低い物体は見落とす可能性があったり、外乱の影響もあるにはあるかと。
光線遮断式が一番安定だが、ミラーや受光機で光路を作る必要があるのがネック……
ではあるが、鉄道類だと線路側にミラー置くって手がなくもないかな。
右三十度に照射すると線路右のミラーで線路に直角に、それが線路左のミラーから車両へ左三十度で戻る、みたいなミラーを並べておけば、
意図的に別の光路で返すトラップ仕込まれてなければ概ね検知できる。

Re:

[Anonymous Coward]

まず、歩行者用の小さなトンネル内やふろ場でやれば、壁に近いかどうかくらい誰でも判りますよ。
それに慣れていけば、もっと広い範囲で空間的な拡がりが分かるのではないかと…多分。
やってみてはいかが？

Re:進行方向のリアルタイム監視はしてないのか

[Anonymous Coward]

いや、「何も反応がない」が正常だが、「何らかの反応がある」も無視していい反応と無視できない反応があって
それを識別しないといけなくて、それが難しい。
「何らかの反応がある」＝「障害物があって緊急停止」だと、ノイズやら枯葉やらコンビニ袋やらすべてに対して
緊急停止になってしまう。