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運用上、進路上に障害物が発生することは無いという想定なんだろうなぁ。自分がシーケンサーにさわったときは、運行システム上のクリアランスだけで判断するのではなく、絶対にリアルのセンサーも組み入れてクリアランスを判定するように教育されたもんだったが……
＞進路上に障害物が発生することは無いと全部高架にして踏切もないようにしてるのも、そのためだって話だし。
だって自動車くらいならまだしも、歩行者とか野良犬とか乳母車とか、検出するの難しいじゃん。それを認識するセンサーの開発を待ってたら、実用化が数十年は遅れた。
＃各車両の位置についてははレールの短絡をスイッチとするセンサーで
障害物が何であるか認識する必要はないよ。有無だけわかればいい。それこそ高架の上なんだから、何も反応が無いはずのところで反応があればそれは障害物だ。予想外の何かとの衝突を防ぐには、運行システム上のデータだけじゃ不足。リアルセンサーが必要だよ。
＞有無だけわかればいい。それ、なんも変わってないじゃん。
「あらゆる気象条件下で、全ての障害物を探知できる、オレが考えた最強のスーパーリアルセンサー」なんてものは存在しないんだよ。
自動運転に夢見る人はこれだから。
最強のスーパーリアルセンサーでなきゃどうにもならないような状況を想定してるだけのように見えますが。運行システムから切り離して自律運転しろなんて言ってないんですから、必要なだけあればいいんですよ？
どっかの自動運転が「ダンボール箱と人のくっついた物体なので、人ではない。進路クリア！」とか暴言かましたみたいに「何であるかは分からないけど、有無だけは確実にわかる」センサーってすっげーデータ量と知能が要るの
進路上の何かを障害物センサーが捉えたなら、それがダンボールだろうが、人がくっついたダンボール箱だろうが、コンクリートの塊だろうが、「ある」ものはすべて障害物ですけど？
やってみりゃいいじゃん。障害物跳ねて自分の陰で止まるのがオチ。
何言ってるの？障害物跳ねてちゃセンサーの意味ないじゃない。
普通に「有無だけわかるセンサー」を屋外に置くとそうなるだから「有無すら分からない有無だけわかるセンサー」は鼻で笑って誰も積まない
お手上げ。誰か翻訳してくれ
じゃあ、ちょっとした翻訳を横から今回「障害物(支障物?)の有無がわかるセンサー」を置くといいということだけど、まず、当たり前だが熱源センサーも今回は障害物は様々な温度があるので意味がない次に、光学式マウスみたいな時差変化を読み取るセンサーは走行物には向かない(自分が動くので、必ず時差変化が生じる)時差式は地上に置いたとしても、時差変化が一定以上なければ「物体」と感知できない(人間から見て少ない時間でも、センサー的に長時間あったものなら「元からあった風景」になっちゃうし、 逆に車両自体の影に反応してまう可能性が高い)あとは、光学レーザーを常時照射しその結果を受光機で読み取る光学感知形式なんだけど、これも車両が走っている間は感知できないし、屋外はある程度マージンとっとかないと誤感知が激しいので、結局はきれいに障害物を撥ねる可能性が高い
なので、最終的に画像認識しかないんだけど結局現時点では時差変化や光学感知と一緒でフェールセーフ込みだと実用的じゃないのよね。「障害物跳ねて自分の陰で止まるのがオチ。」ってコメントが出るのも仕方ない
なにも反応がないのが正常だとわかっているのだから、どんなセンサーでもいいんだけど、障害物センサーでよくあるのは超音波とか？屋外じゃこれだけでは足りないかもだけど、とにかく、運行経路上のどこでも反応がないように調整する。反応があれば音波を反射する何か=障害物と判定して緊急停止して警報出せばいいだけよ。あとは人間がやる。
> なにも反応がないのが正常だとわかっているのだから、どんなセンサーでもいいんだけど、> とにかく、運行経路上のどこでも反応がないように調整する。
無理です以上
そりゃあなたがそういうセンサーを知らないだけだな
ならそれ付ければいいんだねで、なんで件の車両にはついてなかったの？存在してるんでしょ？
スレッドのタイトル読め。
今の技術的に可能かどうかと言えば、可能だと思うよ。でも、言うほど簡単ではないのは、技術屋なら分かるだろう。そして開業当時はもっと困難だっただろう。
では、開業後に改良して追加すればいいと思うかもしれないが、障害物がない前提の営業中の自動運転路線に、障害物センサを追加できるかというと、技術でなく社会科的に極めて難しいんじゃないかな。建前だとしても、低コスト化とか、快適性の向上とか、何かしらの名目が必要だろう。
ま、今回、名目ができたので、「可能」も「不可能」もどっちも正解ということにして、不毛な喧嘩はおやめ。
存在しない妄想センサーは誰も知らんわwwwwwwwww
なるほど、こういう技術者が鳥が横切ったり雪が降ったりしただけで緊急停止して乗客を負傷させるシステムを作るのですね。
チャタリング防止回路も知らなそうな感想
ユニバーサルメルカトル法くらい知ってるぞ
精度を上げようとすると、コスト面で折り合いがつかないのだろう。
365日あらゆる環境下で動くセンサについて、偽陽性を取り除くのは難しい。
皮肉がわからない人だね君は
前後にミリ波レーダーを積めば簡単に障害物検知できると思うのだが。もう日本には、その程度の技術も無いのだろうか。
軌道がコーナーキューブみたいにチラチラしてるじゃん
LiDARとか積めば普通にできそうに思えますけど。（少なくとも展示会の説明員は簡単そうに言う）
道が右側に曲がってるところで、正面に信号機のポールや電柱やガードレールがあったら、それもミリ波レーダーには写るでしょ。(そしてブレーキがかかって動けなくなる。）障害物といえば他の航空機くらいしかない飛行機とは違うんだ。
じゃあテスラみたいな「自動運転車」はどうしてるかというと、ドップラーレーダーで相対速度を検出して、「移動してない物体」を除去してるんだそうだ。
これにより電柱や郵便ポストやガードレールでブレーキがかかることは避けられるけれど、同時に駐車してる車や車止めなんかも検出できなくなる。正面を横切ってるトラックが検出できずに突っ込んでいって死亡した理由の一つがコレ。
センサー一つでやろうとするからそうなる。センサーを二つ、ビームがクロスするように斜め前方を指向させて、両方が同じ結果を返したら、交差範囲に物体があることになる。カーブなら互いの結果が一致しないから誤検出にはならない。
それだと上から見て点（というか○）でしか検出できないから、検出できるその一瞬を見逃したらそのままセンサーをすり抜けて見失うぞ。コストやメンテナンスの問題を無視しても、フェイルセーフを重視する電車の自動運転で使える方式ではないだろうね。
それやるくらいなら、まだしもLiDARのっけそう。＃もちろんLiDARは霧や雨に弱いという弱点もあるから、全天候型の自動運転システムに使うのは厳しいけど。
どんな形状を想定してるんだろう？棒が突っ立ってるとか、投影面積の少ない障害物だと検出は難しいけど。
コウモリはうまく行ってるように見えるが?
夕陽で緊急停車お疲れ様です
そりゃ生物は何億年かけてセンサー形状や周波数を最適化して姿勢や風速や季節まで考慮に入れたセンサーフュージョンをやってその上で一定確率で誤判定によって衝突したり食われたりするってところまでは種として許容した上で初めて実現してるからな
そこまでやってようやく「実用上許される誤判定確率で、何かは分からないが、何かがあることだけは概ね分かるセンサー」ができる
想定してって車止めの存在と不存在を断定できるようなセンサーかどうかと言われると
その程度なら自動車の自動運転どころかオートクルーズ用のセンサーで事足りるけどね。100%確実に撮る事なんぞ目的じゃない。現状より十分な安全性が確保できれば良いだけなのだから。
在来鉄道向けでは約600m先の安全確認が求められますが、既存の(自動車向け)LiDARはせいぜい100m程度しか届かず、未だ困難との見方が出ています( 鉄道総合技術研究所2018年PDF資料 [rtri.or.jp])。もちろん、研究はされています(豊橋鉄道市内線での実験(交通安全環境研究所2018年PDF資料) [ntsel.go.jp]、世界初(2018年)シーメンス(独)の自律走行路面電車の走行試験 [wired.jp])。豊橋の実験例を見ると、現状の検出の粗さ・精度では、架線の支柱とか歩行者と区別が付かなそうです。
まだまだデータ採りの段階で、LiDARの(10年20年使うための)実用化には、このデータ採りが肝ですが、それが中々大
今回のようにタイヤを使う新交通システムだと、要件は自動車に近いのではないでしょうか。（普通の鉄道に比べれば）速度は低く、制動距離は短かそう。
そりゃ解析器としての脳を持ってるからな。そこの処理性能が違い過ぎる。
同じセンサーを使っても、解析する側の能力が異なれば解析結果も異なるのは、超音波だろうと画像だろうとそこは同じ。画像解析つかって積み木を解析するのも一苦労だが、積み木で遊ぶのは人間の子供でもできる。
ちなみに、人間でもコウモリと似たような事をできる人もいるらしいよ、https://wired.jp/2017/10/21/expert-human-echolocator/ [wired.jp]「子どものころ、キッシュは舌打ちによって短いクリック音を発する方法を自力で身につけ、さらに周囲の物体に跳ね返った音を空間情報に翻訳できるようになった。」
正直に言って、自分にはできないし、できる人なんて見たことないからにわかには信じられないけど。
LiDARは反射率の低い物体は見落とす可能性があったり、外乱の影響もあるにはあるかと。光線遮断式が一番安定だが、ミラーや受光機で光路を作る必要があるのがネック……ではあるが、鉄道類だと線路側にミラー置くって手がなくもないかな。右三十度に照射すると線路右のミラーで線路に直角に、それが線路左のミラーから車両へ左三十度で戻る、みたいなミラーを並べておけば、意図的に別の光路で返すトラップ仕込まれてなければ概ね検知できる。
まず、歩行者用の小さなトンネル内やふろ場でやれば、壁に近いかどうかくらい誰でも判りますよ。それに慣れていけば、もっと広い範囲で空間的な拡がりが分かるのではないかと…多分。やってみてはいかが？
いや、「何も反応がない」が正常だが、「何らかの反応がある」も無視していい反応と無視できない反応があってそれを識別しないといけなくて、それが難しい。「何らかの反応がある」＝「障害物があって緊急停止」だと、ノイズやら枯葉やらコンビニ袋やらすべてに対して緊急停止になってしまう。
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にわかな奴ほど語りたがる -- あるハッカー
進行方向のリアルタイム監視はしてないのか (スコア:0)
運用上、進路上に障害物が発生することは無いという想定なんだろうなぁ。
自分がシーケンサーにさわったときは、運行システム上のクリアランスだけで判断するのではなく、
絶対にリアルのセンサーも組み入れてクリアランスを判定するように教育されたもんだったが……
Re: (スコア:0)
＞進路上に障害物が発生することは無いと
全部高架にして踏切もないようにしてるのも、そのためだって話だし。
だって自動車くらいならまだしも、歩行者とか野良犬とか乳母車とか、検出するの難しいじゃん。
それを認識するセンサーの開発を待ってたら、実用化が数十年は遅れた。
＃各車両の位置についてははレールの短絡をスイッチとするセンサーで
Re: (スコア:0)
障害物が何であるか認識する必要はないよ。有無だけわかればいい。
それこそ高架の上なんだから、何も反応が無いはずのところで反応があればそれは障害物だ。
予想外の何かとの衝突を防ぐには、運行システム上のデータだけじゃ不足。リアルセンサーが必要だよ。
Re: (スコア:0)
＞有無だけわかればいい。
それ、なんも変わってないじゃん。
「あらゆる気象条件下で、全ての障害物を探知できる、オレが考えた最強のスーパーリアルセンサー」
なんてものは存在しないんだよ。
自動運転に夢見る人はこれだから。
Re: (スコア:0)
最強のスーパーリアルセンサーでなきゃどうにもならないような状況を想定してるだけのように見えますが。
運行システムから切り離して自律運転しろなんて言ってないんですから、必要なだけあればいいんですよ？
Re: (スコア:-1)
どっかの自動運転が「ダンボール箱と人のくっついた物体なので、人ではない。進路クリア！」とか暴言かましたみたいに
「何であるかは分からないけど、有無だけは確実にわかる」センサーってすっげーデータ量と知能が要るの
Re: (スコア:1)
進路上の何かを障害物センサーが捉えたなら、それがダンボールだろうが、人がくっついたダンボール箱だろうが、コンクリートの塊だろうが、
「ある」ものはすべて障害物ですけど？
Re: (スコア:0)
やってみりゃいいじゃん。障害物跳ねて自分の陰で止まるのがオチ。
Re: (スコア:0)
何言ってるの？障害物跳ねてちゃセンサーの意味ないじゃない。
Re: (スコア:0)
普通に「有無だけわかるセンサー」を屋外に置くとそうなる
だから「有無すら分からない有無だけわかるセンサー」は鼻で笑って誰も積まない
Re:進行方向のリアルタイム監視はしてないのか (スコア:0)
お手上げ。誰か翻訳してくれ
Re:進行方向のリアルタイム監視はしてないのか (スコア:1)
じゃあ、ちょっとした翻訳を横から
今回「障害物(支障物?)の有無がわかるセンサー」を置くといいということだけど、
まず、当たり前だが熱源センサーも今回は障害物は様々な温度があるので意味がない
次に、光学式マウスみたいな時差変化を読み取るセンサーは走行物には向かない(自分が動くので、必ず時差変化が生じる)
時差式は地上に置いたとしても、時差変化が一定以上なければ「物体」と感知できない
(人間から見て少ない時間でも、センサー的に長時間あったものなら「元からあった風景」になっちゃうし、
逆に車両自体の影に反応してまう可能性が高い)
あとは、光学レーザーを常時照射しその結果を受光機で読み取る光学感知形式なんだけど、
これも車両が走っている間は感知できないし、屋外はある程度マージンとっとかないと誤感知が激しいので、結局はきれいに障害物を撥ねる可能性が高い
なので、最終的に画像認識しかないんだけど結局現時点では時差変化や光学感知と一緒でフェールセーフ込みだと実用的じゃないのよね。
「障害物跳ねて自分の陰で止まるのがオチ。」ってコメントが出るのも仕方ない
Re: (スコア:0)
なにも反応がないのが正常だとわかっているのだから、どんなセンサーでもいいんだけど、
障害物センサーでよくあるのは超音波とか？屋外じゃこれだけでは足りないかもだけど、
とにかく、運行経路上のどこでも反応がないように調整する。
反応があれば音波を反射する何か=障害物と判定して緊急停止して警報出せばいいだけよ。
あとは人間がやる。
Re: (スコア:0)
> なにも反応がないのが正常だとわかっているのだから、どんなセンサーでもいいんだけど、
> とにかく、運行経路上のどこでも反応がないように調整する。
無理です
以上
Re: (スコア:0)
そりゃあなたがそういうセンサーを知らないだけだな
Re: (スコア:0)
ならそれ付ければいいんだね
で、なんで件の車両にはついてなかったの？
存在してるんでしょ？
Re: (スコア:0)
スレッドのタイトル読め。
Re: (スコア:0)
今の技術的に可能かどうかと言えば、可能だと思うよ。
でも、言うほど簡単ではないのは、技術屋なら分かるだろう。
そして開業当時はもっと困難だっただろう。
では、開業後に改良して追加すればいいと思うかもしれないが、
障害物がない前提の営業中の自動運転路線に、障害物センサを追加できるかというと、技術でなく社会科的に極めて難しいんじゃないかな。
建前だとしても、低コスト化とか、快適性の向上とか、何かしらの名目が必要だろう。
ま、今回、名目ができたので、「可能」も「不可能」もどっちも正解ということにして、不毛な喧嘩はおやめ。
Re: (スコア:0)
存在しない妄想センサーは誰も知らんわwwwwwwwww
Re: (スコア:0)
なるほど、こういう技術者が鳥が横切ったり雪が降ったりしただけで緊急停止して乗客を負傷させるシステムを作るのですね。
Re: (スコア:0)
チャタリング防止回路も知らなそうな感想
Re: (スコア:0)
ユニバーサルメルカトル法くらい知ってるぞ
Re: (スコア:0)
精度を上げようとすると、コスト面で折り合いがつかないのだろう。
365日あらゆる環境下で動くセンサについて、偽陽性を取り除くのは難しい。
Re: (スコア:0)
皮肉がわからない人だね君は
Re: (スコア:0)
前後にミリ波レーダーを積めば簡単に障害物検知できると思うのだが。
もう日本には、その程度の技術も無いのだろうか。
Re: (スコア:0)
軌道がコーナーキューブみたいにチラチラしてるじゃん
Re:進行方向のリアルタイム監視はしてないのか (スコア:1)
LiDARとか積めば普通にできそうに思えますけど。
（少なくとも展示会の説明員は簡単そうに言う）
Re: (スコア:0)
道が右側に曲がってるところで、正面に信号機のポールや電柱やガードレールがあったら、
それもミリ波レーダーには写るでしょ。(そしてブレーキがかかって動けなくなる。）
障害物といえば他の航空機くらいしかない飛行機とは違うんだ。
じゃあテスラみたいな「自動運転車」はどうしてるかというと、ドップラーレーダーで
相対速度を検出して、「移動してない物体」を除去してるんだそうだ。
これにより電柱や郵便ポストやガードレールでブレーキがかかることは避けられる
けれど、同時に駐車してる車や車止めなんかも検出できなくなる。
正面を横切ってるトラックが検出できずに突っ込んでいって死亡した理由の一つがコレ。
Re: (スコア:0)
センサー一つでやろうとするからそうなる。
センサーを二つ、ビームがクロスするように斜め前方を指向させて、両方が同じ結果を返したら、
交差範囲に物体があることになる。
カーブなら互いの結果が一致しないから誤検出にはならない。
Re: (スコア:0)
それだと上から見て点（というか○）でしか検出できないから、検出できるその一瞬を見逃したら
そのままセンサーをすり抜けて見失うぞ。コストやメンテナンスの問題を無視しても、フェイル
セーフを重視する電車の自動運転で使える方式ではないだろうね。
それやるくらいなら、まだしもLiDARのっけそう。
＃もちろんLiDARは霧や雨に弱いという弱点もあるから、全天候型の自動運転システムに使うのは厳しいけど。
Re: (スコア:0)
どんな形状を想定してるんだろう？
棒が突っ立ってるとか、投影面積の少ない障害物だと検出は難しいけど。
Re: (スコア:0)
コウモリはうまく行ってるように見えるが?
Re: (スコア:0)
夕陽で緊急停車お疲れ様です
Re: (スコア:0)
そりゃ生物は何億年かけてセンサー形状や周波数を最適化して
姿勢や風速や季節まで考慮に入れたセンサーフュージョンをやって
その上で一定確率で誤判定によって衝突したり食われたりする
ってところまでは種として許容した上で初めて実現してるからな
そこまでやってようやく「実用上許される誤判定確率で、何かは
分からないが、何かがあることだけは概ね分かるセンサー」ができる
Re: (スコア:0)
想定してって車止めの存在と不存在を断定できるようなセンサーかどうかと言われると
Re: (スコア:0)
その程度なら自動車の自動運転どころかオートクルーズ用のセンサーで事足りるけどね。
100%確実に撮る事なんぞ目的じゃない。
現状より十分な安全性が確保できれば良いだけなのだから。
Re: (スコア:0)
在来鉄道向けでは約600m先の安全確認が求められますが、既存の(自動車向け)LiDARはせいぜい100m程度しか届かず、未だ困難との見方が出ています( 鉄道総合技術研究所2018年PDF資料 [rtri.or.jp])。
もちろん、研究はされています(豊橋鉄道市内線での実験(交通安全環境研究所2018年PDF資料) [ntsel.go.jp]、世界初(2018年)シーメンス(独)の自律走行路面電車の走行試験 [wired.jp])。
豊橋の実験例を見ると、現状の検出の粗さ・精度では、架線の支柱とか歩行者と区別が付かなそうです。
まだまだデータ採りの段階で、LiDARの(10年20年使うための)実用化には、このデータ採りが肝ですが、それが中々大
Re:進行方向のリアルタイム監視はしてないのか (スコア:1)
今回のようにタイヤを使う新交通システムだと、要件は自動車に近いのではないでしょうか。
（普通の鉄道に比べれば）速度は低く、制動距離は短かそう。
Re: (スコア:0)
そりゃ解析器としての脳を持ってるからな。そこの処理性能が違い過ぎる。
同じセンサーを使っても、解析する側の能力が異なれば解析結果も異なるのは、
超音波だろうと画像だろうとそこは同じ。画像解析つかって積み木を解析するのも
一苦労だが、積み木で遊ぶのは人間の子供でもできる。
ちなみに、人間でもコウモリと似たような事をできる人もいるらしいよ、
https://wired.jp/2017/10/21/expert-human-echolocator/ [wired.jp]
「子どものころ、キッシュは舌打ちによって短いクリック音を発する方法を自力で身につけ、さらに周囲の物体に跳ね返った音を空間情報に翻訳できるようになった。」
正直に言って、自分にはできないし、できる人なんて見たことないからにわかには信じられないけど。
Re: (スコア:0)
LiDARは反射率の低い物体は見落とす可能性があったり、外乱の影響もあるにはあるかと。
光線遮断式が一番安定だが、ミラーや受光機で光路を作る必要があるのがネック……
ではあるが、鉄道類だと線路側にミラー置くって手がなくもないかな。
右三十度に照射すると線路右のミラーで線路に直角に、それが線路左のミラーから車両へ左三十度で戻る、みたいなミラーを並べておけば、
意図的に別の光路で返すトラップ仕込まれてなければ概ね検知できる。
Re: (スコア:0)
まず、歩行者用の小さなトンネル内やふろ場でやれば、壁に近いかどうかくらい誰でも判りますよ。
それに慣れていけば、もっと広い範囲で空間的な拡がりが分かるのではないかと…多分。
やってみてはいかが？
Re:進行方向のリアルタイム監視はしてないのか (スコア:1)
いや、「何も反応がない」が正常だが、「何らかの反応がある」も無視していい反応と無視できない反応があって
それを識別しないといけなくて、それが難しい。
「何らかの反応がある」＝「障害物があって緊急停止」だと、ノイズやら枯葉やらコンビニ袋やらすべてに対して
緊急停止になってしまう。