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9軸センサーの出力使えば実現できそうなんだけど・・・カメラの映像を画像処理するよりもセンサーデータ処理の方が遅延すくないしきめ細かな制御ができる。カメラで実現したという力業は感心するけどセンサーでできないのかな。何が問題になるんだろう。
これは「p基のモーターが止まった時に、6軸の中からq個の軸の制御を諦めることで、r個の軸の制御を維持する」という研究と、「光の変化を検出するカメラを使って、激しい運動中でも自己運動推定を行う」という研究の合わせ技です。「モーターが1個止まっても飛べるクアッドコプターを作る」という商品開発ではないので、飛んでいるクアッドコプターそのものは目的を果たしません。
飛ぶだけならETHZの方がやってます [youtube.com]。
目的を果たせないというのは通常飛行用のジャイロはそのままでは使えないという話だね。それは当然だよ。
分かりやすく言えば「通常飛行用のジャイロに加えて、故障したとき用のジャイロを載せればいい」という話ｗ
ジャイロセンサー自体は単なるセンサーであって、センサー自身の回転状態などを検出するもの。どう制御するかはソフトの問題。故障で使える軸が減ったならそれに合わせた制御を（記事のようにカメラを使わずに）センサー値を使ってしてもできるのでは？という話だから論点が違う。
4発中1発を喪ったまま飛ぶだけなら通常飛行用の通常の9軸IMUで飛べます。それは同じチューリヒのETHZが散々やっている [youtube.com]。
通常飛行用のジャイロはそのままでは使えないという話だね。
いいえ。
2人の会話が噛み合ってない理由は #3973659 が親コメの「9軸センサーの出力使えば（カメラがなくても高速回転中の自機状態把握は）実現できそう」を「9軸センサーの出力使えば（高速回転しなくても機体の安定は）実現できそう」と読み違えてしまったからでは
読み違えて……ないですね。機体の回転は姿勢の把握と関係ないです。
あ、回転してる理由の理解が違ってるのかな。この機体が高速回転しているのは、別にカメラで全周スキャンするために回ってるわけではないです。故障を模擬してモーター3個で飛んでいるせいで、仕方なく回ってるのです。回転面固定かつ3個の構成では、いずれか都合の良い方向に加速し続けるか、1方向周りに回転し続けないと飛べないのです。
具体的な理由は私も完全には理解していないので割愛しますが、例えばCH-47ではラダーを踏むと前後のローターが左右逆に傾斜しますし、3発マルチコプターでは"後方"の1発がラジコンサーボなどで尻尾丸ごと左右に傾斜してヨーイングするようになっています。回転と移動がカップリングしていても構わないけれども、最低4自由度がないと6軸すべてを維持することはできないわけですね。
そういう風には読めないが。#3973659の時点で回転している動画を示しているし。
というか、9軸センサで位置推定とか学部生の万年研究テーマじゃん。なんで、出来ると思っちゃうのかが理解できない。
位置センサの話題なのに角速度センサとソフトウェアでなんとかなると思っている時点で話にならない。物理とか制御以前に読解力の問題。
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にわかな奴ほど語りたがる -- あるハッカー
こういうのってジャイロセンサーの出番だと思うんだけど (スコア:0)
9軸センサーの出力使えば実現できそうなんだけど・・・
カメラの映像を画像処理するよりもセンサーデータ処理の方が遅延すくないしきめ細かな制御ができる。
カメラで実現したという力業は感心するけどセンサーでできないのかな。何が問題になるんだろう。
Re:こういうのってジャイロセンサーの出番だと思うんだけど (スコア:2)
これは「p基のモーターが止まった時に、6軸の中からq個の軸の制御を諦めることで、r個の軸の制御を維持する」という研究と、「光の変化を検出するカメラを使って、激しい運動中でも自己運動推定を行う」という研究の合わせ技です。「モーターが1個止まっても飛べるクアッドコプターを作る」という商品開発ではないので、飛んでいるクアッドコプターそのものは目的を果たしません。
飛ぶだけならETHZの方がやってます [youtube.com]。
Re: (スコア:0)
目的を果たせないというのは通常飛行用のジャイロはそのままでは使えないという話だね。それは当然だよ。
分かりやすく言えば「通常飛行用のジャイロに加えて、故障したとき用のジャイロを載せればいい」という話ｗ
ジャイロセンサー自体は単なるセンサーであって、センサー自身の回転状態などを検出するもの。どう制御するかはソフトの問題。
故障で使える軸が減ったならそれに合わせた制御を（記事のようにカメラを使わずに）センサー値を使ってしてもできるのでは？という話だから論点が違う。
Re:こういうのってジャイロセンサーの出番だと思うんだけど (スコア:2)
4発中1発を喪ったまま飛ぶだけなら通常飛行用の通常の9軸IMUで飛べます。それは同じチューリヒのETHZが散々やっている [youtube.com]。
通常飛行用のジャイロはそのままでは使えないという話だね。
いいえ。
Re: (スコア:0)
2人の会話が噛み合ってない理由は #3973659 が親コメの「9軸センサーの出力使えば（カメラがなくても高速回転中の自機状態把握は）実現できそう」を「9軸センサーの出力使えば（高速回転しなくても機体の安定は）実現できそう」と読み違えてしまったからでは
Re:こういうのってジャイロセンサーの出番だと思うんだけど (スコア:2)
読み違えて……ないですね。機体の回転は姿勢の把握と関係ないです。
あ、回転してる理由の理解が違ってるのかな。この機体が高速回転しているのは、別にカメラで全周スキャンするために回ってるわけではないです。故障を模擬してモーター3個で飛んでいるせいで、仕方なく回ってるのです。回転面固定かつ3個の構成では、いずれか都合の良い方向に加速し続けるか、1方向周りに回転し続けないと飛べないのです。
具体的な理由は私も完全には理解していないので割愛しますが、例えばCH-47ではラダーを踏むと前後のローターが左右逆に傾斜しますし、3発マルチコプターでは"後方"の1発がラジコンサーボなどで尻尾丸ごと左右に傾斜してヨーイングするようになっています。回転と移動がカップリングしていても構わないけれども、最低4自由度がないと6軸すべてを維持することはできないわけですね。
Re: (スコア:0)
そういう風には読めないが。
#3973659の時点で回転している動画を示しているし。
Re: (スコア:0)
というか、9軸センサで位置推定とか学部生の万年研究テーマじゃん。
なんで、出来ると思っちゃうのかが理解できない。
Re: (スコア:0)
位置センサの話題なのに角速度センサとソフトウェアでなんとかなると思っている時点で話にならない。
物理とか制御以前に読解力の問題。