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オートパイロットって大変だな
それだと信号機の奥に月がある場合にその信号を無視することになりませんか？
環境情報を得るためのカメラが複数台なら結構な場合で大丈夫にできるはず月が緑色にも光ってくるなら大丈夫じゃない場合に切り替わってしまうが
そんな高尚な話ではなく、距離計算をしないテスラが悪い。LIDAR等の距離を直接測れるセンサで計測するか、画像の視差から距離を計算すればいい。普通は画像+距離情報から位置とサイズを計算して、画像情報と合わせてそれが何かを判断する。テスラがなぜそれをやってないのかは、私にはわからない。
マジレスしますね。結論から言うと、現状の測距センサでは、信号認識に使えるような高解像度な撮影はできません。
前提として、100km/hで走行している車の制動距離は120mとかですので、大体200m程度先から信号認識を行う必要があります。この時問題となってくるのが、センサの分解能です。例として挙げていただいてるLiDARセンサとステカメの2つで考えてみましょう。
まず、LiDARセンサですが、良く使われているVelodyne社のセンサでも、分解能は0.1degなので、200m先では大体30cm程の分解能にります。https://www.argocorp.com/cam/special/Velodyne/VLS-128.htmlこれでは信号機が取れたとしても点群としては1点取れるか取れないかですので、ノイズかどうかが判別できません。つまりLiDARは信号認識には使えません。
次に、ステカメです。eye-sightなど一般的な車載向けのステカメのスペックを見てみると、基線長は0.2m-0.35m、解像度1920x1080、水平画角40-50deg辺りが一般的です。基線長をより長くしたり、水平画角を狭くしたりすれば遠方をより高解像度に撮影できますが、今度は近距離が撮影できなくなるので、バランスを取ってこのくらいのスペックにしているようです。https://ja.wikipedia.org/wiki/EyeSightこのスペックでどのくらいの分解能が出せるかですが、1画素あたりが0.02度の分解能なので、200m先では大体7cm程の解像度になります。信号機のサイズは30cm程ですので、大体5画素程で撮影できるわけです。LiDARよりはマシですね。ところが、落とし穴があります。ステカメは原理的にノイズが発生しやすいため、撮影後にmedian-filterやspeckle-filterを掛けてノイズを除去するのが一般的です。すると、5画素程度しか撮影されていない信号機は、最終的にこれらのfilterでノイズとして除去されてしまいます。
つまり、LiDARでもステカメでも現状の測距センサで200m先の信号機を、認識に使えるようなまともな分解能では撮影できません。だからテスラはそれが出来ない。そう言うことです。測距センサの分解能の現実を知らないと、なんでもて来てしまいそうですが、実際には上手く行きません。
あなたは極論ばっかり書くのね。200m先の信号機を距離センサ単体で信号機と認識する必要はないんですよ。
カメラの視差というのも、空間的な物だけでなく時間方向もあります。自車の走行速度に対して位置と大きさが変化しないものは非常に遠方にあると処理できます。距離センサと画像センサの出力を総合して、対処必要な物体かどうかを判断するのが一般的です。
距離センサ使えば出来るって嘯いたのはあなたじゃないですか(汗
距離センサでは無くて、走行距離と単眼カメラのoptical flowを組み合わせて距離を推定すれば、近くにあるか非常に遠方にある か判断できると言うのは、その通りだと思いますよ。
200m先の信号機を距離センサ単体で信号機と認識する必要はないと言うのは、そもそも200m先の信号機を認識する必要が無いという意味でもあります。そこを指して極論だと書きました。
信号機が存在する道路を100km/hで走行して、信号を200m前から認識するという前提で距離センサの性能を議論するのは変。衝突軽減ブレーキはそういう極端な条件でも万全である必要はない。自動運転なら余計に、信号が存在する道路でそんな速度を出して長距離から認識させる必要が無い。距離センサで信号を認識できると言ってるのではなく、距離センサが認識できないような距離にある物体に対処する必要が無いです。
信号がある場所で100km/hで走る場面なんて普通にあるんだよなあ、オーストラリアの国道1号線とか。
そんな遠くまで行かなくても、日本の国道4号のバイパスとか余裕で100km/hですぜ。
あなたが制限速度違反で走るのはご自由ですが、オートパイロットで制限速度違反まで対応する理由にはならんでしょ。
普通に高速のトンネル入り口に信号機ありますしね
あのさあ、本題は相対的距離が把握できるかどうかでその方法はどうでもいいでしょ。嬉々として長文貼り付けちゃってまあ。
横からだが、嬉々として長文読ませてもらって良かったと思ってるぞ俺は
で、出来るかどうかが大事なら、それを理解できるように書いてくれるんたから有難いじゃないか？
「距離センサ使え」と言われたら､距離センサ以外使わないと考えるほうがおかしい
横からだが、そこで距離センサだけでは駄目だと書くことの何がおかしいんだ？
eye-sightでも38万キロ先の月と200m先の信号を見わけるのは難しいってこと？あんまり月を信号機と間違えた話は聞かないけど。
これが珍しい状況だから、ストーリーに取り上げられてるんだよねぇ。センサのスペックの数字を読むだけじゃなく、センサをどう利用するかが重要なんだと改めて思い知らされる。
占星術機能も必要でしょう。
ガラス張りのビルに月や信号機の光が反射した場合は大丈夫なんだろうか？
長期的には信号機側にオートパイロット対策を入れればいいような.たとえば赤外線も一緒に発光させるとか
一方人間は車を路肩に止めて、自分の目を疑ってから速度を落として運転を再開した
ってなるだけでは。
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「毎々お世話になっております。仕様書を頂きたく。」「拝承」 -- ある会社の日常
明るい天体は運行をシミュレーションして消し込むしか無いのか (スコア:1)
オートパイロットって大変だな
Re:明るい天体は運行をシミュレーションして消し込むしか無いのか (スコア:1)
それだと信号機の奥に月がある場合にその信号を無視することになりませんか？
Re: (スコア:0)
環境情報を得るためのカメラが複数台なら結構な場合で大丈夫にできるはず
月が緑色にも光ってくるなら大丈夫じゃない場合に切り替わってしまうが
Re: (スコア:0)
そんな高尚な話ではなく、距離計算をしないテスラが悪い。
LIDAR等の距離を直接測れるセンサで計測するか、画像の視差から距離を計算すればいい。
普通は画像+距離情報から位置とサイズを計算して、画像情報と合わせてそれが何かを判断する。
テスラがなぜそれをやってないのかは、私にはわからない。
Re:明るい天体は運行をシミュレーションして消し込むしか無いのか (スコア:2, 参考になる)
マジレスしますね。結論から言うと、現状の測距センサでは、信号認識に使えるような高解像度な撮影はできません。
前提として、100km/hで走行している車の制動距離は120mとかですので、大体200m程度先から信号認識を行う必要があります。
この時問題となってくるのが、センサの分解能です。例として挙げていただいてるLiDARセンサとステカメの2つで考えてみましょう。
まず、LiDARセンサですが、良く使われているVelodyne社のセンサでも、分解能は0.1degなので、200m先では大体30cm程の分解能にります。https://www.argocorp.com/cam/special/Velodyne/VLS-128.html
これでは信号機が取れたとしても点群としては1点取れるか取れないかですので、ノイズかどうかが判別できません。つまりLiDARは信号認識には使えません。
次に、ステカメです。eye-sightなど一般的な車載向けのステカメのスペックを見てみると、基線長は0.2m-0.35m、解像度1920x1080、水平画角40-50deg辺りが一般的です。
基線長をより長くしたり、水平画角を狭くしたりすれば遠方をより高解像度に撮影できますが、今度は近距離が撮影できなくなるので、バランスを取ってこのくらいのスペックにしているようです。https://ja.wikipedia.org/wiki/EyeSight
このスペックでどのくらいの分解能が出せるかですが、1画素あたりが0.02度の分解能なので、200m先では大体7cm程の解像度になります。信号機のサイズは30cm程ですので、大体5画素程で撮影できるわけです。LiDARよりはマシですね。
ところが、落とし穴があります。ステカメは原理的にノイズが発生しやすいため、撮影後にmedian-filterやspeckle-filterを掛けてノイズを除去するのが一般的です。すると、5画素程度しか撮影されていない信号機は、最終的にこれらのfilterでノイズとして除去されてしまいます。
つまり、LiDARでもステカメでも現状の測距センサで200m先の信号機を、認識に使えるようなまともな分解能では撮影できません。だからテスラはそれが出来ない。そう言うことです。
測距センサの分解能の現実を知らないと、なんでもて来てしまいそうですが、実際には上手く行きません。
Re: (スコア:0)
あなたは極論ばっかり書くのね。
200m先の信号機を距離センサ単体で信号機と認識する必要はないんですよ。
カメラの視差というのも、空間的な物だけでなく時間方向もあります。
自車の走行速度に対して位置と大きさが変化しないものは非常に遠方にあると処理できます。
距離センサと画像センサの出力を総合して、対処必要な物体かどうかを判断するのが一般的です。
Re: (スコア:0)
距離センサ使えば出来るって嘯いたのはあなたじゃないですか(汗
距離センサでは無くて、走行距離と単眼カメラのoptical flowを組み合わせて距離を推定すれば、近くにあるか非常に遠方にある か判断できると言うのは、その通りだと思いますよ。
Re: (スコア:0)
200m先の信号機を距離センサ単体で信号機と認識する必要はないと言うのは、そもそも200m先の信号機を認識する必要が無いという意味でもあります。
そこを指して極論だと書きました。
信号機が存在する道路を100km/hで走行して、信号を200m前から認識するという前提で距離センサの性能を議論するのは変。
衝突軽減ブレーキはそういう極端な条件でも万全である必要はない。
自動運転なら余計に、信号が存在する道路でそんな速度を出して長距離から認識させる必要が無い。
距離センサで信号を認識できると言ってるのではなく、距離センサが認識できないような距離にある物体に対処する必要が無いです。
Re: (スコア:0)
信号がある場所で100km/hで走る場面なんて普通にあるんだよなあ、オーストラリアの国道1号線とか。
Re: (スコア:0)
そんな遠くまで行かなくても、日本の国道4号のバイパスとか余裕で100km/hですぜ。
Re: (スコア:0)
あなたが制限速度違反で走るのはご自由ですが、オートパイロットで制限速度違反まで対応する理由にはならんでしょ。
Re: (スコア:0)
普通に高速のトンネル入り口に信号機ありますしね
Re: (スコア:0)
あのさあ、本題は相対的距離が把握できるかどうかでその方法はどうでもいいでしょ。
嬉々として長文貼り付けちゃってまあ。
Re:明るい天体は運行をシミュレーションして消し込むしか無いのか (スコア:1)
横からだが、嬉々として長文読ませてもらって良かったと思ってるぞ俺は
で、出来るかどうかが大事なら、それを理解できるように書いてくれるんたから有難いじゃないか？
Re: (スコア:0)
「距離センサ使え」と言われたら､距離センサ以外使わないと考えるほうがおかしい
Re: (スコア:0)
横からだが、そこで距離センサだけでは駄目だと書くことの何がおかしいんだ？
Re: (スコア:0)
eye-sightでも38万キロ先の月と200m先の信号を見わけるのは難しいってこと？
あんまり月を信号機と間違えた話は聞かないけど。
Re: (スコア:0)
これが珍しい状況だから、ストーリーに取り上げられてるんだよねぇ。
センサのスペックの数字を読むだけじゃなく、センサをどう利用するかが重要なんだと改めて思い知らされる。
Re: (スコア:0)
占星術機能も必要でしょう。
Re: (スコア:0)
ガラス張りのビルに月や信号機の光が反射した場合は大丈夫なんだろうか？
Re: (スコア:0)
長期的には信号機側にオートパイロット対策を入れればいいような.
たとえば赤外線も一緒に発光させるとか
Re: (スコア:0)
一方人間は車を路肩に止めて、自分の目を疑ってから速度を落として運転を再開した
ってなるだけでは。