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オートパイロットって大変だな
そんな高尚な話ではなく、距離計算をしないテスラが悪い。LIDAR等の距離を直接測れるセンサで計測するか、画像の視差から距離を計算すればいい。普通は画像+距離情報から位置とサイズを計算して、画像情報と合わせてそれが何かを判断する。テスラがなぜそれをやってないのかは、私にはわからない。
マジレスしますね。結論から言うと、現状の測距センサでは、信号認識に使えるような高解像度な撮影はできません。
前提として、100km/hで走行している車の制動距離は120mとかですので、大体200m程度先から信号認識を行う必要があります。この時問題となってくるのが、センサの分解能です。例として挙げていただいてるLiDARセンサとステカメの2つで考えてみましょう。
まず、LiDARセンサですが、良く使われているVelodyne社のセンサでも、分解能は0.1degなので、200m先では大体30cm程の分解能にります。https://www.argocorp.com/cam/special/Velodyne/VLS-128.html
あなたは極論ばっかり書くのね。200m先の信号機を距離センサ単体で信号機と認識する必要はないんですよ。
カメラの視差というのも、空間的な物だけでなく時間方向もあります。自車の走行速度に対して位置と大きさが変化しないものは非常に遠方にあると処理できます。距離センサと画像センサの出力を総合して、対処必要な物体かどうかを判断するのが一般的です。
距離センサ使えば出来るって嘯いたのはあなたじゃないですか(汗
距離センサでは無くて、走行距離と単眼カメラのoptical flowを組み合わせて距離を推定すれば、近くにあるか非常に遠方にある か判断できると言うのは、その通りだと思いますよ。
あのさあ、本題は相対的距離が把握できるかどうかでその方法はどうでもいいでしょ。嬉々として長文貼り付けちゃってまあ。
横からだが、嬉々として長文読ませてもらって良かったと思ってるぞ俺は
で、出来るかどうかが大事なら、それを理解できるように書いてくれるんたから有難いじゃないか？
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日々是ハック也 -- あるハードコアバイナリアン
明るい天体は運行をシミュレーションして消し込むしか無いのか (スコア:1)
オートパイロットって大変だな
Re: (スコア:0)
そんな高尚な話ではなく、距離計算をしないテスラが悪い。
LIDAR等の距離を直接測れるセンサで計測するか、画像の視差から距離を計算すればいい。
普通は画像+距離情報から位置とサイズを計算して、画像情報と合わせてそれが何かを判断する。
テスラがなぜそれをやってないのかは、私にはわからない。
Re: (スコア:2, 参考になる)
マジレスしますね。結論から言うと、現状の測距センサでは、信号認識に使えるような高解像度な撮影はできません。
前提として、100km/hで走行している車の制動距離は120mとかですので、大体200m程度先から信号認識を行う必要があります。
この時問題となってくるのが、センサの分解能です。例として挙げていただいてるLiDARセンサとステカメの2つで考えてみましょう。
まず、LiDARセンサですが、良く使われているVelodyne社のセンサでも、分解能は0.1degなので、200m先では大体30cm程の分解能にります。https://www.argocorp.com/cam/special/Velodyne/VLS-128.html
Re: (スコア:0)
あなたは極論ばっかり書くのね。
200m先の信号機を距離センサ単体で信号機と認識する必要はないんですよ。
カメラの視差というのも、空間的な物だけでなく時間方向もあります。
自車の走行速度に対して位置と大きさが変化しないものは非常に遠方にあると処理できます。
距離センサと画像センサの出力を総合して、対処必要な物体かどうかを判断するのが一般的です。
Re: (スコア:0)
距離センサ使えば出来るって嘯いたのはあなたじゃないですか(汗
距離センサでは無くて、走行距離と単眼カメラのoptical flowを組み合わせて距離を推定すれば、近くにあるか非常に遠方にある か判断できると言うのは、その通りだと思いますよ。
Re: (スコア:0)
あのさあ、本題は相対的距離が把握できるかどうかでその方法はどうでもいいでしょ。
嬉々として長文貼り付けちゃってまあ。
Re:明るい天体は運行をシミュレーションして消し込むしか無いのか (スコア:1)
横からだが、嬉々として長文読ませてもらって良かったと思ってるぞ俺は
で、出来るかどうかが大事なら、それを理解できるように書いてくれるんたから有難いじゃないか？