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アメリカ合衆国

Uberの自動運転タクシーによる歩行者死亡事故、事前報告書が公開される 98

ストーリー by headless
公開 部門より
米国家運輸安全委員会(NTSB)は24日、3月にアリゾナ州テンピで発生したUberの自動運転タクシーによる歩行者の死亡事故について、事前報告書を公開した。事前報告書はこれまでに判明した事実を記載したもので、事故の分析や可能性のある事故原因については触れていない(ニュースリリース事前報告書: PDFMashableの記事SlashGearの記事)。

自動運転システムから取得したデータによると、車載のレーダーとLIDARが歩行者を検知したのは衝突のおよそ6秒前。システムは当初、歩行者を不明な物体として識別したが、接近するにつれて識別結果は自動車から自転車へと変動し、衝突の1.3秒前には緊急ブレーキが必要と判断している。しかし、Uberによれば異常動作を防ぐために自動運転モードでは緊急ブレーキ機能を無効化しており、オペレーター(テストドライバー)任せになっていたという。システムにはオペレーターへの警告機能も備わっておらず、オペレーターがハンドルを握った(手動運転に切り替えた)のは衝突前1秒以内、ブレーキ操作をしたのは衝突後1秒以内と記録されている。

事故後に公開された車内の映像ではオペレーターが繰り返し視線を下に向ける様子がみられたことから、明らかに気が散っていたなどと報じられていた。しかしオペレーターの証言によれば、これは情報パネルの表示内容を確認していたのであり、車内にあった携帯電話は事故後に通報するまで使用していなかったという。

歩行者については、暗い色の服を着て街灯の直接当たらない場所を横断していたこと、自転車の側面には反射材がなかったこと、衝突の直前まで自動車の方向を見ていないこと、薬物検査でメタンフェタミンとマリファナが検出されたことなどが記載されている。なお、オペレーターの薬物検査は行われていないが、出動した警官によれば薬物の影響を受けている様子はみられなかったとのことだ。

なお、Uberでは事故を受けて各地での自動運転プログラムを中断していたが、アリゾナでのプログラム終了をスタッフに電子メールで通知したそうだ。これにより、アリゾナではオペレーターを中心に300人ほどが職を失うことになるという。また、電子メールの内容から今夏ピッツバーグでのプログラム再開を目指すとも報じられたが、Uberから何も聞かされていなかったピッツバーグ市長は怒りの声明を発表した。市長は国の調査が完了するまでは再開を認めないとし、認めるにしても自動運転時は制限速度を時速25マイル(約40km)以内とするなど、安全のため厳しい制約を課すことを明らかにしている。
この議論は賞味期限が切れたので、アーカイブ化されています。 新たにコメントを付けることはできません。
  • by nnnhhh (47970) on 2018年05月27日 23時37分 (#3415076) 日記

    もし非常ブレーキ機能がonならどうなってましたかね
    回避は無理そうですが重傷軽傷辺りで収まった?
    その辺も知りたいな

    仮に非常ブレーキonなら事故の程度をかなり下げられたとしても
    実際のとこ実用にならないぐらいしょっちゅう非常ブレーキ判定が出てるんでも実用性は低いしなぁ

    せめてオペレーター向けの警告ぐらい早めに出しても良かったんじゃ無いかとは思うが、
    それもオオカミ少年だったかも知れないし…

    続報が気になりますね

    • by Anonymous Coward on 2018年05月28日 10時32分 (#3415193)

      人間の場合、時速60km/hだと停止距離は37mになるそうです。
      そのうち、人間が急ブレーキが必要と判断してブレーキを踏むまでの空走距離が17mです。
      自動運転車の場合その空走距離がゼロに近いので20mあれば停止できます。

      1.3秒前に緊急ブレーキが必要と判断したというのはそういうことです。
      1.3秒前にフルブレーキしないとぶつかると判断したわけです。

      つまり、正しく設定されていれば事故にはならなかった可能性が高いです。

      親コメント
  • 事前報告書?事故前から事故のことを報告してたのか?何だそれ?と思ったら、原文ではpreliminary reportだった。preliminaryというのは、最終版じゃない、というくらいの意味で、事前という意味ではない。日本語では「予備報告書」とでも訳すのが通常。

  • by Anonymous Coward on 2018年05月27日 17時56分 (#3414970)

    Uberがドライバーに、(システム監視の為に)脇見運転しろと要求したようなもの。
    無理なワンオペは事故るに決まっているし、結局事故った。

    • by Anonymous Coward on 2018年05月28日 0時26分 (#3415091)

      自動運転車には最低2人のオペレーターの搭乗を義務化すべきですね。

      親コメント
    • by Anonymous Coward

      情報パネルの表示内容というのがスピードメーターだったら、チラチラ確認するのも仕方ないのでは。

      • by Anonymous Coward

        スピードメーターなら「チラチラ」は確認しないでしょ。
        一度見たら、速度変更しない限り再確認の必用はそんなにないもの。

        あの動画を見る限り、スピードメーターをチェックしてるような状況ではなかった。

        • by Anonymous Coward

          むしろパネルに集中していてチラチラ前方確認してるようでしたね。

      • by Anonymous Coward

        インパネじゃない。今まではパイロットとRSOを分けていたところを、Uberは給料を節約するため一人に統合していた。自動運転システムは素っ頓狂な認識や判断をすることがあるから、常に人間が監視する必要がある。

        航空機なら巡航中に10秒くらいは目を離してもすぐ事故には繋がらないが、自動車では2秒が命取りになったということ。

        • by Anonymous Coward

          >航空機なら巡航中に10秒くらいは目を離してもすぐ事故には繋がらないが、自動車では2秒が命取りになったということ。

          ここにはちょっと異議があるな。
          航空機は運航時にクリアランスを大きくとってるってこと
          そもそも衝突するような航路をとらせないようにしている

          それでも空中衝突とか誘導路上での衝突は起きてる

          今回の事故に関しては設定をいじっていて視線を外した挙句事故ったという
          先行例があったかと

  • by Anonymous Coward on 2018年05月27日 22時14分 (#3415048)

    システムが警報も出さないんじゃオペレーターと言うよりもイケニエとしか思えませんよ。

  • 車載のレーダーとLIDARが歩行者を検知したのは衝突のおよそ6秒前だそうだが、人間が運転していたら、何秒前だったんだろう。
    そして、テストドライバーは刑事罰に問われるのだろうか・・・。
    もし罪に問われるなら、割に合わない仕事だなあ。

  • by Anonymous Coward on 2018年05月27日 20時11分 (#3415001)

    緊急ブレーキ機能を有効化させてどんな異常動作が発生するというのだろう。

    防衛のためのUberの方便なんだろうとは思うが、本当なのだとしたら
    異常動作を伴うような緊急ブレーキ機能をまず何とかしろとしか言いようがない。

    • by Anonymous Coward

      Gizmodoの記事だけど [gizmodo.jp]

      WaymoやGMの自動運転者に最近乗車した人たちは、何も危険がないのに急ブレーキがかかるなどでガタガタすることがあったと言っている。それは、センサーが動く物体を検知するものの実際には何もない、またはあっても問題ないのに問題あるかのように反応している、といったことから起こる。

      他社のそれらが有効なシステムでは細かい不必要な加減速がポコポコ発生してたらしいです。
      ただ、それはセンサの能力が未発達ゆえの致し方ない犠牲としての乗り心地であって、変わりに安全を犠牲にしたらだめに決まってるわなという……

      センサーで検知した物体のうち、無視してOKなも

      • by Anonymous Coward

        既設の衝突回避システムは放っておくと干渉して動作を狂わせるので、完全に殺すことが多い。感度調整で防げるものではなく、余計な通信が発生すること自体が問題になる。今回は珍しく通電していたので、もしボルボ純正の優秀なシステムから報告を聞いていれば衝突には至らなかっただろうという話。

        WaymoやGMの話は後付けのコンピュータの方の問題で、純正の既設センサーとは関係ない。余計なものを見すぎて何もないところに障害物を見出すといった方が近い。これにはUberの言い方も一理あって、人間が見て異常がない状況でコンピュータが緊急動作を取ると、判断が理解できないが故の事故を起こしうる。必ずしも急ブレーキを踏めば安全というわけではない。

        • by Anonymous Coward

          だからその人間にとって判断が理解できないが故の事故って具体的に何?
          それらが許容できない問題ならまずそっちを解決すべき。

          状況を判断するのは人間でもできるが
          車を制御するのは人間ではなく車になって久しいのだから。

          • by Anonymous Coward on 2018年05月27日 22時14分 (#3415047)

            例えば無用な非常ブレーキによる追突や、区分に失敗した障害物への衝突。モラベックのパラドックス [wikipedia.org]。

            親コメント
            • by Anonymous Coward

              > 例えば無用な非常ブレーキによる追突
              無用かどうかは結果論ですよね?
              非常ブレーキを有効化した上で
              それを前提に追突されそうなら予め減速しておけばいいのでは?

              > 区分に失敗した障害物への衝突
              それは緊急動作の有無と無関係ですよね?

              だいたいそんな素人でも思いつくような事象に対処できないなら
              優先順位がおかしいでしょう?

  • by Anonymous Coward on 2018年05月27日 20時21分 (#3415005)

    歩行者を不明な物体として識別したが、

    さらっと書いているけど、識別していたのに何もしなかたのであれば、重大な不具合だと思う。
    歩行者であってもなくても、そこに物体があれば止まるなり避けるなりしないといけない。

    • by Anonymous Coward

      単純計算で40mph*6s≒100m手前なので
      物体が車に急接近しているのでなければ
      「6秒前の時点においては」
      止まるor避ける判断をしなかったからといって重大な不具合とは言えないと思います。
      安全というより時間稼ぎのために減速くらいはしていてもいいとは思いますけどね。

      • by Anonymous Coward

        止まるor避ける判断をしなかったからといって重大な不具合とは言えないと思います。

        いやいや、前方に何か物体があれば、衝突をさけるために何らかの対応をしないといけないでしょう。
        止まる or 避ける のどちらが適切かは状況によりけりですが、いずれかの対応はしないといけないと思う。

        • by Anonymous Coward

          結果的に止まるなり避けるなりしないといけなかったのは
          議論するまでもない当然の共通認識として……。

          「6秒前の時点においては」って強調されているのが読めませんか?
          センサの能力が向上して1km先の物体を識別できるようになったら
          1km手前から止まる or 避けるの対応をしないといけないのですか?

          • by Anonymous Coward

            6秒ってそんなに余裕ないよ。

            車線変更を安全に行うためにはウインカーを数秒つけないといけないし、時速60kmの際の制動距離は路面が乾燥状態
            の時には20mでだいたい1秒くらい? 濡れている場合はもっとかかる。

            センサの能力が向上して1km先の物体を識別できるようになったら
            1km手前から止まる or 避けるの対応をしないといけないのですか?

            それが事故を起こす可能性があるのならね。
            で、我々が議論をしているのは6秒前だよね。まあスラドだから話が飛ぶのもありだけど。

            • by Anonymous Coward

              余裕が少なかったら重大な不具合なんですかね?
              その余裕が法律なりで定量化されているなら別ですが。

              我々が議論をしているのは6秒前だよね。

              そうですが衝突に関して本質的なのは時間よりも距離ですよね。
              今回の場合、歩行者は車の進行方向について速度を持っていないので。

              • by renja (12958) on 2018年05月27日 23時28分 (#3415072) 日記

                >衝突に関して本質的なのは時間よりも距離ですよね。

                いいえ、この場合は時間の問題です。
                対処可能な6秒という時間があったのに、何も対策を講じなかった。
                6秒後には衝突するというのであれば、急いで対処しなきゃならない。

                距離は、その時の走行速度によって緊急性が全く変わるので本質ではありません。
                50m先にあったとしても、時速100kmで走っていたら約2秒後ですが、時速30kmで走っていれば約6秒後です。

                --

                ψアレゲな事を真面目にやることこそアレゲだと思う。
                親コメント
              • by Anonymous Coward

                一般的に急ブレーキをしないように、とか車線変更の際は余裕をもって、と言われてますよね。
                それにいくらあなたが言っても、事故を起こしている以上、判断のどこかに何らかの不具合があり、それを修正する必要があります。
                もしくは、判断の修正は不要というのでしょうか?

                そうですが衝突に関して本質的なのは時間よりも距離ですよね。

                両方です。正確にいうと速度と時間と距離のうち2つは必須です。

                今回の場合、歩行者は車の進行方向について速度を持っていないので。

                上記のことが自動運転にどのような関係があるのでしょうか?

              • by Anonymous Coward

                距離と時間と速度の関係は自明です。
                そういう話なら全く同じ理屈で時間が本質じゃないと言えます。
                (つまりそういう話ではありません)

                6秒というのは結果的に衝突したのが6秒後というだけで
                6秒前の時点では「その事実」は知りえません。可能性の話です。
                一方でLiDAR等のセンサは距離を評価します。
                誤差や遅延があるにせよ、距離はその瞬間の事実です。

                6秒の間に何ができるかは人間中心的なので
                自律走行車の議論において本質でないと思った次第です。

              • by Anonymous Coward

                馬鹿かあんたは
                そりゃ予測できる結果を無視して「事実ではなく可能性だ」って
                衝突の可能性が衝突の事実になることを回避しなきゃ意味ないだろう

              • by Anonymous Coward

                >6秒の間に何ができるかは人間中心的なので
                >自律走行車の議論において本質でないと思った次第です。

                じゃあ自律走行なんて公道でやるなボケ!でFA

              • by Anonymous Coward

                判断のどこかに何らかの不具合があり、それを修正する必要があるからこそ
                「6秒前」の対応に焦点を当てて議論するのはミスリードでしょう。
                今回の事故に関しては識別後~衝突までの対応に問題があるように思えます。

                正確にいうと速度と時間と距離のうち2つは必須です。

                そのとおりですが(#3415086)のとおり
                ここで言う本質そういう話ではありませんでした。

                上記のことが自動運転にどのような関係があるのでしょうか?

                障害物が車の進行方向に速度を持っていたら
                自車両の速度だけでなく障害物の速度(と予測進路)も評価しないといけませんが
                今回は簡単化して議論しても問題ないよね、というだけの話です。

              • by Anonymous Coward

                コンピュータに6秒やって足りないのは甘えってことだよ。囲碁なら1手6秒で指せばほとんどの人間に勝てるんだから。
                事故を防げなかったのは時間よりも探知距離や制動距離の問題なのは確か。俺はUberの体制と分類器の問題だと思うけど。

              • by Anonymous Coward

                じゃあ6秒ではなく6時間あったら回避ができたかというと、結局できないのだから同じこと。歩行者を認めて進路が交差すると認識し回避するという結論に至らなかったことには変わりがない。
                急だったから間に合わなかったのではなく、進路に障害物なし、回避の要なしと判断したことが事故に繋がってる。

              • by Anonymous Coward

                システムは当初、歩行者を不明な物体として識別したが

                と書いてあるので、「進路に障害物なし」は違うのでは。「回避の要なしと判断」はそうかもしれませんが。

              • by Anonymous Coward

                6秒前の時点では歩行者はまだ引っ込んでいたんじゃないか?

              • by Anonymous Coward

                なるほど。
                移動する物体かどうかわからなかったみたいだし。
                6秒くらいだと人間もそれほど動かないし。

                ただ、人間の運転の場合、障害物のそばを通る場合は、距離を離す・速度を落とす、とかやるけど、そういったちょっと
                したことがまだまだなのかね。まあ、人によっては全くしない人もいるし。

    • by Anonymous Coward

      ロイターの記事 [reuters.com]

      Volvoが内蔵している安全システム、たとえば衝突回避や緊急ブレーキ機能も、自動運転モードでは不能にされていた。

      「自動運転システムのソフトウエアは歩行者を当初、不明の物体と分類し、その後に自動車、それから自転車として分類した。その過程で、その後の交通経路の予想が定まっていなかった」

      「障害物の分類が変化していく過程で回避要求が消えて具体的なハンドル回避・減速回避が発生しないまま一足飛びにに安全機能の作動要求が発生するも肝心要の安全機能が無効化されていてノンストップで突っ込んだ」
      ってことなんじゃないかな。固定障害物や停止車両なら回避不要だし。

      • by Anonymous Coward on 2018年05月27日 21時16分 (#3415024)

        固定障害物や停止車両なら回避不要だし。

        ちょっと待て、そのままぶつかるのか?

        親コメント
        • by Anonymous Coward

          今回の場合は検出時点では車の進路上に存在してなかった、ということかと。

      • by Anonymous Coward

        車両に元々ついてた緊急回避機構は無効化した上で、
        自分たちで付加した自動運転機構には該当する機能は無いか不十分、
        ということでしょうか。
        そして、無効化した部分は人間が補うからということで試験の認可を得てると。

        • by Anonymous Coward

          元々付いてた安全機構だけで不要ブレーキが頻発するのも不自然だし、
          元々付いてたというより自動運転のために付けたセンサが安全機能と自動的に接続してしまうとかな気もする。

          緊急でない停止機能自体は有るはず(でないと渋滞の後ろに捕まっただけで追突)で、
          事前の回避・停止要求に合わせた停止だけで急ブレーキ指令を一切出さないのか、
          事前の回避・停止要求が合った場合のみ急ブレーキ指令も出す様になってるのか…
          無効化の理由がセンサ前にホコリが飛んできて停止要求みたいなシナリオだったら、
          事前要求がないと自動運転機構側から急ブレーキ指令は絶対に出ないみたいなクソなのかもしれん。
          認知外からの障害物に対応してこその自動ブレーキだろうがよぉ!?

      • by Anonymous Coward

        一つの目の引用はTechCrunch [techcrunch.com]でした。

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