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バグ

Cruise、事故回避の判断を誤った自律走行システムソフトウェアをリコール 43

ストーリー by nagazou
リコール 部門より
headless 曰く、

Cruise が米カリフォルニア州で自律走行車 (AV) のドライバーレスサービス展開許可を受けた翌日に発生した事故 (PDF) について、自動運転システム (ADS) ソフトウェアのリコールを米運輸省道路交通安全局 (NHTSA) に報告している (リコール報告書: PDFThe Register の記事)。

事故が発生したのは 6 月 3 日。Cruise AV は自律走行モードでギアリーブールバードを東向きに走行しており、スプルースストリートで左折すべくウインカーを出して中央の左折車線に入る。青信号で左折を開始すると、ギアリーブールバード西向きの右折・バス専用車線を走行する Toyota Prius が交差点に接近。Prius は制限時速 25 マイルの区間を時速およそ 40 マイルで交差点へ進入してきたため、左折途中の Cruise AV の ADS は前方の衝突を避けるため急ブレーキをかけて停止した。

しかし、Prius は右折せず、そのまま直進して Cruise AV の右後部に衝突したという。州自動車局に提出した事故報告書では Prius が一方的に悪いように説明されているが、Cruise AV が変な位置で停止したため Prius が衝突回避のために直進したようにも読める。各車に乗っていた人はいずれも軽傷で済んだとのこと。

この事故を受けて Cruise は 事故回避の判断を誤った ADS の非優先時 (直進と右折が左折に優先する) 左折を無効にし、7 月のアップデートでこのシナリオが再現しないよう修正したうえで、徐々に非優先時左折を再び有効化したとのことだ。

  • by BlueRain (37857) on 2022年09月06日 11時56分 (#4319660)
    あ、かの国は右側通行ですね。
    で、それをもとに状況を見直したけど無意識のうちに左側通行をイメージしてしまってやっぱり訳が分からなかったでござる。

    要は自動運転なんかに頼るなってことか。
    ここに返信
  • by tamaco (19059) on 2022年09月06日 12時57分 (#4319697)

    面倒だから日本の右折待ち対向車左折事故に置き換えて考えるけど、こりゃ右折待ちであるCruise AVの自律走行が悪い。

    対向車は明らかに左折とはいえ左折専用レーンにもかかわらず専用レーンであることを知らずに忘れて左折せずに突っ込んでくる「かもしれない」運転が必要。
    対向車は制限時速 25 マイル区間を40 マイル速度超過に加速する「かもしれない」運転が必要。
    突然横断歩道を走る歩行者/速い自転車が横断しだして右折を邪魔されて停止、その間に左折待ち車が突っ込んでる「かもしれない」運転が必要。

    >ADS の非優先時 (直進と左折が右折に優先する) 右折を無効
    ※日本に合わせて左右逆にして記載。

    こんなの「かもしれない」運転では最初からあり得ない。無効にするのは当然。

    ここに返信
  • by Anonymous Coward on 2022年09月06日 9時08分 (#4319542)

    >7 月のアップデートでこのシナリオが再現しないよう修正したうえで、徐々に非優先時左折を再び有効化したとのことだ。

    dice = random();
    if ( dice>0.9 && today > '2022-07-01' ||
          dice>0.7 && today > '2022-07-08' ||
          dice>0.5 && today > '2022-07-15' ||
          dice>0.3 && today > '2022-07-22' ||
          dice>0.1 && today > '2022-07-29' ) {
        leftturn();
    }
     

    ここに返信
    • by Anonymous Coward

      6月3日は左折できないというわかりやすい改修ですね

  • by Anonymous Coward on 2022年09月06日 10時02分 (#4319590)

    じゃん? > Prius は制限時速 25 マイルの区間を時速およそ 40 マイルで交差点へ進入してきたため

    ここに返信
    • 「対向車が無謀運転をしていたので、対向車線で停車してぶつけてやった」

      無謀運転を見つけたら、避けた方がいいと思いますよ。

    • Cruise AVの右後部にプリウスが衝突したのだから、Cruise AVはほぼ曲がりきったところでケツを西向き道路に出したまま停車したってことじゃないの?
      左側通行の日本で考えると、プリウス視点では「速度出し気味で左折しようとしてたら、対向車が右折して前に入ってきた上に路上で止まった」だから、そりゃ曲がらず直進する。(どころか回避で逆に曲がる)

      プリウスが速度超過していなければ止まれたかも、というのはもちろんあるが、そんなとこで止まる方に問題が全くないとは思えない。(法制度ではなく、自動運転機能の判断として)

      • by Anonymous Coward

        左側通行の日本に当てはめると、対向車線に左折車が来ているのにだろうで右折を始めた結果
        思ったより左折車が早いのでビビッて進路をふさいで停車しちゃったら相手が避けきれなくなった、だよね。
        普通は左折が終わるのを待ってから右折を開始する(左側通行の場合)。

        >非優先時 (直進と右折が左折に優先する) 左折を無効にし、7 月のアップデートでこのシナリオが再現しないよう修正したうえで、徐々に非優先時左折を再び有効化した

        の「シナリオが再現しないよう」の内容次第だね。
        対向車が曲がり終わるのを待ってからならいいけど、そうじゃないならまた起きるんじゃないのかな。

        • そう、そういうシチュエーションしか考えにくいんですよね。
          鼻っつら引っ掛けたならともかく、ケツに当たってる時点で、左折の判断になんらかの改良の余地があるのは確かで。
          (プリウスが最悪の行動、つまり「右折レーンを走ってるのに直進、それも相当な速度超過で交差点に突っ込んできた」としても、むしろしてたらなおさら、「何で停車して右ケツぶつけるくらい突っ込んでんの?」ってなる)

          だいぶ早く左折開始していてそのまま行けばいいのに止まったか、プリウスに負けない勢いで前に突っ込んだにもかかわらず止まったかですが、何をどう問題と考えどのよう改善したのかは、記事ではわからないので、そこを読み違って手を入れたら再発の可能性はあるでしょうね。

          • by Anonymous Coward

            根本は、平時の運転状況と異なる状態に陥った際に
            「その場で止まる」と、逆に事故を招くって話だと思う。
            通常確保すべきほか車両との距離や交差間隔を割り込んだ事で自動運転中断したとも取れる状況だけど、
            交差範囲すでに入ってから止まったら確保すべき距離を一瞬で削り落とす事な訳で。
            今回のシナリオでは後ろの車間が狭い状態で運転を続行するか
            若干速度を上げる程度で大きなリスクなく対処できたかもだけど
            場合によってはトロッコ問題みたいな選択が必要になる。
            どうすべきか、正解はないだろうなぁ……

      • by Anonymous Coward

        >「速度出し気味で左折しようとしてたら

        まずこの時点でPRIUSが一方的に悪いとしか。
        左折、右折時は徐行ですよ。免許持ってないんですか?ってレベル。

        これ、自動運転車がいなくて、人が横断歩道わたってたらどうすんですかね?プリウスは。

      • by Anonymous Coward

        そもそも40マイル(時速65㎞)だしたまま曲がろうとする時点でPRIUSが頭おかしい。

        で、同じ理屈でそもそもプリウスは右折するつもりがあったと思えない
        (時速65だしたまま左折すんのか?自動運転車が動かないで待ってたとしたって膨らんでぶつかるだろ。)

        つまり>そりゃ曲がらず直進する。(どころか回避で逆に曲がる)
        は速度から見て成立しない。
        右折するつもりなら、そもそも曲がった先に横断歩道渡ってる人がいたらどうすんですかね?プリウスは。

    • by Anonymous Coward

      日本でもよくあることで、片方が明らかに悪い場合でも被害者側が事故回避のためにできることがあった可能性はそうそうゼロにはならないため「一方が100%悪い」という判定はなかなか出ない。
      そういうわけで過失割合が0にならないのは理解できるんだけど、人間でも判断に迷いそうなシチュエーションの対応が理由でリコールか、と思った。

    • by Anonymous Coward

      左折途中で中途半端に止まるのはやっぱ問題でしょう。
      いったん行動を始めたなら、止まるんじゃなくて加速するべき。
       
      アクシデントを前に さらにアクセルON。
      踏んでいって生き残る。

      • by Anonymous Coward

        Prius が右折レーンを右折せずに直進してきたから追突したわけで。
        Cruise AV が止まらなかった場合、仮に Prius がルール通り右折したら追突してた可能性がある。
        そっちの方がまずいでしょう。

        結局、「相手が右折レーンを走っていても、右折するとは限らない」と用心するしかない。

      • by Anonymous Coward

        40mphって大体60km/hでしょう。それが終端の速度か進入の速度かがわからないけど
        極端に早いかどうかはちょっと微妙。
        これ要するにCruise AV車が左折を途中で止めて進路をふさいだから、Pはハンドルで車の後ろに逃げようとしたが
        C-AVが停車しちゃったから避けきれなかったってタイムスケジュールかな。
        そもそも左折を開始する際に対向車の状況を見ずに開始しているのは手動か自動かにかかわらずまずい制御だってことだね。
        対向車なんて例えウインカーを出していても信用はできないもんだから。

        • by Anonymous Coward

          直進ならともかく、曲がるつもりで交差点に進入する速度としてはかなり速いぞ

          • by Anonymous Coward

            対向車が曲がるにしろ直進するにしろ、普通は相手のアクションが終わるまで待つんじゃ。

          • by Anonymous Coward

            だからこそ、直進されて直撃するかもしれないコースにふらふら出ないようにしろってなったのでは?
            これ、普通の自動運転じゃなくて、搭乗者に運転の知識がなくフォローを期待できない自動運転タクシーだから乗客保護を優先しないと。

            日本なら自分が右折する時に、対向車線の右折ラインで曲がれなさそうな速度の車が近付いているのに、右折開始する?
            専用レーンを守らないアレな人、かつスピードも出てる時点で警戒しないと事故に巻き込まれる。

            ほぼオフトピですが、バスレーンが名古屋みたいな右折ラインの右にある直進ラインだった場合は、進路妨害になりますね。
            そのパターンの考慮漏れが発見されたのでリコールされたのでなければ良いのですが。
            ※名古屋の基幹バスレーンは、バス優先なだけで一般車も走ろうと思えば走れる。
            名古屋にお越しの際は基幹バスレーンに気を付けてください。

            • by Anonymous Coward

              > 対向車線の右折ラインで曲がれなさそうな速度の車が近付いているのに、右折開始する?

              60km/hとなるとそれは「曲がってる最中に対抗の右折レーンの車が曲がれそうにない速度でつっこんできた」でしかないですわ。
              曲がり始める時点で「直進するかもしれない」という想定は、できる人もいるだろうけど「免許持ってる人ならたいていそうする」なんてものではないと思う。

        • by Anonymous Coward

          25マイル=40km 40マイル=65km

          制限速度25キロオーバーが速度出しすぎじゃないとか、運転免許証返納してください。マジで。
          しかも右折(日本でいうなら左折)時ですよ?

          頭おかしいとしか言えませんが。

          • by Anonymous Coward

            ちょっと前に検察が起訴をどうするかで問題になった一般道で190km/h超とかならともかく
            右折を開始したときのプリウスの速度なら別に想定不能なほどの高速度とは言えない。
            その程度の相手が存在することを想定しないで運転をしているとしたら、それこそ運転免許返上したほうが良い。

            • by Anonymous Coward

              あらゆる動きを想定するなら、右折のためにかなり減速した状態に対向車線の車が60km/hでつっこんできたら、どんな動きをしようが相手の動き次第では衝突する。
              確実に避けることができる選択は存在しない。

              • by Anonymous Coward

                相手が通過するまで待ってから曲がるのを開始を始めるだけで
                確実に避けられると思いますがね。なんで行動でチキンレースをやる前提で話をしているのやら。
                ホント、免許持ってるなら返上した方がいいよ。

              • by Anonymous Coward

                「左折を開始後に衝突を予測して停止、衝突したのは停止後」だぞ。
                対向車は60km/hほど出ていたとすれば左折開始時には100m程度は離れていた可能性が高い。しかも対向車は右折用レーン。
                そんな状況で左折せずにやり過ごそうとしたら後続車からクラクションで催促されるようなシチュエーションだ。
                あんたは「左折開始時の対向車との距離」を過少に見積もっているから判断を誤っているように見えるんだろ。
                そんなに相手との距離が短い状態で左折を開始していたら、停止前や停止直後に衝突しているはずだ。

              • by Anonymous Coward

                どういう計算して100m程度離れていると想像しているのか知らんけど
                現実問題として対向車の速度を考慮に入れず曲がり始めたはいいがバグって止まって事故を起こしたんだろ。
                ならそれは普通に曲がる時間ほども離れていなかったという事で待っていても文句が出る時間にはならんよ。
                速度は無関係で距離だけで運転している様なら危ないから見直した方がいいよ。

              • by Anonymous Coward

                曲がろうと判断したことに問題があるなら報告書で指摘していないのはおかしいだろ。
                そこには触れず「途中で停車した」をピックアップしているということは、左折を開始したことには特に問題がないと判断したということだ。
                直接的なデータを見られない部外者の推測でしかない「曲がろうとしたのが間違い」を信用する根拠はないね。

    • by Anonymous Coward

      『プリウスを見たら ブレーキに足を置け』

      • by Anonymous Coward

        おめーいつあくせるにあしおくきだ?

    • by Anonymous Coward

      非常によくあることだが「自力である程度回避できる」ことが前提で免許を与えられているのに
      「避けなかったからって0:10じゃないのはおかしい」とかいう奴が出てくるんだよなぁ
      少しでも悪い方がいたら責任を全部おっかぶせたがる正義中毒の人は免許取れたらおかしいんよ

      • by Anonymous Coward

        原因を作った方に全責任を持たせた方が、原因の発生自体が減ると思う。
        (判断方法は別にして)

        • by Anonymous Coward

          免許制度の前提に関わるからなぁ
          事故相手には歩行者もいるし

    • by Anonymous Coward

      日本だと右直だから違います。
      右直の場合、民事だとだいたい30km/h以内のスピード違反では過失割合は逆転しないくらいです。
      あと、スピード違反を立証するのは難しいです。

    • by Anonymous Coward

      右折しなければいけないレーンを走っていた。というのもある。ほぼ100プリウスが悪いよ。

  • by Anonymous Coward on 2022年09月06日 10時26分 (#4319609)

    >ギアリーブールバード
    最初はどこで区切るのかと思った.せめて「ギアリー・ブールバード」
    みたいに区切って書いて欲しい。いっそ「ギアリーblvd」とか。

    ちなみに、知ってる範囲だと Blvd は主に「ブルバード」って発音してたと思う.

    ここに返信
    • by Anonymous Coward

      > Blvd は主に「ブルバード」って発音してたと思う.
       
      Google検索でもそうですね。
      初めて知ったけど、Google検索での英語発音ボタン、1回目と2回目の発音違うんですね。
      2回目だと「聞き返すんか? OK、ゆっくり発音してやろう」みたいな感じ。

    • by Anonymous Coward

      日本語使ってほしい。ただし番号ストリートを丁目と訳すのもやめてほしい。

      • by Anonymous Coward

        この記事の場合、ストリートとブルバードを呼び分けてるから難しいな。
        日本語で対応する言葉はあるんだろうか。

        両方とも「通り」にしてもいいけど、ますます理解しづらくなりそう。

        • by Anonymous Coward

          上ル 下ル

        • by Anonymous Coward
          東西が「通り」で、南北は「筋(すじ)」
          って言うのは、大阪か神戸くらい?
        • by Anonymous Coward

          https://mizwu.blogspot.com/2016/12/streetavenueboulevard.html [blogspot.com]
          を参考にすると
          Street (St.)道の両側に建物がある道。Avenueと直角に交差する。
          Boulevard(Blvd.)道の両側に木が植えられている大きくて広い道。真ん中に中央分離帯がありがち。

          らしいから、ストリート:通り、ブルバード:大通り

          ですかね。無理やり日本語対応させるなら。

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弘法筆を選ばず、アレゲはキーボードを選ぶ -- アレゲ研究家

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